一個單片機(jī)控制兩個步進(jìn)電機(jī)同時轉(zhuǎn)，主函數(shù)怎么寫？

ID:86913 · 發(fā)表于 2017-2-13 11:23

兩個電機(jī)分別由P0、P1口控制，并且兩個電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)如轉(zhuǎn)數(shù)、速度和
方向都不一樣，現(xiàn)在要求兩個電機(jī)同時開始轉(zhuǎn)動（但不同時停止），要求
動作不循環(huán)，只運(yùn)轉(zhuǎn)一次。這個主函數(shù)怎么寫？請指導(dǎo)！
（下面的主函數(shù)，一個電機(jī)轉(zhuǎn)完了，才轉(zhuǎn)另一個電機(jī) ，沒有用）

/********主函數(shù)********/
main()
{
    P0=0xff;P1=0xff;    //兩個端口同時工作
motor1();             //電機(jī)1轉(zhuǎn)動，它由P0口控制
      P0=0x00;             //電機(jī)1停轉(zhuǎn)
motor2();             //電機(jī)2轉(zhuǎn)動，它由P1口控制
      P1=0x00;             //電機(jī)2停轉(zhuǎn)
}

ID:227622 · 發(fā)表于 2018-8-8 17:39

其實這個問題我也遇到過，后來查了好多資料有點(diǎn)頭緒了，因為我想做2自由度機(jī)械臂，也是要控制2個步進(jìn)電機(jī)同時運(yùn)轉(zhuǎn)，后來發(fā)現(xiàn)51單片機(jī)因為只有定時器這種資源，而沒有分時操作系統(tǒng)的概念，所以我打算模仿方式操作系統(tǒng)理論，將時間分成許多小區(qū)間，然后每隔一個區(qū)間就控制一個步進(jìn)電機(jī)，因為時間區(qū)間非常小，所以從宏觀上看兩個步進(jìn)電機(jī)是同時運(yùn)轉(zhuǎn)的，其實他們在互相搶奪cpu的資源，所以也是要付出驅(qū)動能力比正常驅(qū)動弱一點(diǎn)的代價，好了說一下程序的實現(xiàn)，其實無非可以用定時器來實現(xiàn)每次中斷驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)2，主函數(shù)驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)1，要注意的是實現(xiàn)好2個步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動的時間間隔，這又有點(diǎn)類似于動態(tài)掃描數(shù)碼管一樣了，需要一個定時器中斷來不斷掃描數(shù)碼管更新的信息，嗯，其實樓主可以自己試一下，不懂再問我。謝謝~

ID:164496 · 發(fā)表于 2017-2-13 21:09

看不到你的函數(shù)內(nèi)容，給步進(jìn)電機(jī)發(fā)脈沖應(yīng)該是用定時器去發(fā)，用延時的方法讓程序發(fā)就是很不好的，用兩個定時器分別給兩個步進(jìn)電機(jī)發(fā)脈沖，什么時候發(fā)用條件，發(fā)多少用兩個不同的變量控制定時器，發(fā)的頻率用定時器的初始值

ID:153041 · 發(fā)表于 2017-2-13 22:04

按樓上說的沒錯，如果樓主非要用空循環(huán)延時，可以把moto1和moto2打散到一起，moto1走一步，然后moto2走一步，再moto1走一步.... 這樣穿插起來。。如果要程序模塊化可讀，就采用操作系統(tǒng)，建立兩個并發(fā)的任務(wù)，分別控制兩個電機(jī)。。。

ID:86913 · 發(fā)表于 2017-2-14 10:27

謝謝樓上兩位提醒和指導(dǎo)，我是新手，剛開始是學(xué)延時函數(shù)的，定時器還不會，如果有定時器控制兩個電機(jī)同時轉(zhuǎn)動的這種例子，請發(fā)一個給我，非常感謝！
“把moto1和moto2打散到一起，moto1走一步，然后moto2走一步，再moto1走一步.... 這樣穿插起來�！蔽乙郧霸囘^的就是這種方式的，這不是我想學(xué)的。

ID:164429 · 發(fā)表于 2017-2-14 14:42

把引腳狀態(tài)改變?nèi)诺蕉〞r器中，時間到了改變一個，不管有多少到了改變就好了

加油

ID:123289 · 發(fā)表于 2017-2-14 19:27

兩個、十個一樣做，看你如何構(gòu)思。
基本上會做一個就能做十個。
電機(jī)的響應(yīng)速度遠(yuǎn)小于單片機(jī)。各電機(jī)的驅(qū)動錯開，盡可能將相同或類似的程序部分做成子程序調(diào)用。多用中斷，合理分配各電機(jī)的驅(qū)動控制時間。千萬不可讓程序死在一個電機(jī)上運(yùn)行，即不允許有死待某個條件變量的函數(shù)。

ID:164687 · 發(fā)表于 2017-2-15 03:43

電機(jī)的響應(yīng)速度遠(yuǎn)小于單片機(jī)。各電機(jī)的驅(qū)動錯開，盡可能將相同或類似的程序部分做成子程序調(diào)用。

ID:105206 · 發(fā)表于 2017-2-15 10:33

51單片機(jī)最多只能實現(xiàn)兩個步近電機(jī)同時運(yùn)轉(zhuǎn)。我用的是驅(qū)動器。

ID:86913 · 發(fā)表于 2017-2-16 21:08

這樣的要求能編出程序員嗎？請看圖上要求。哪位高手幫幫我編制個C語言程序----- 一個單片機(jī)控制兩個步進(jìn)電機(jī)同時啟動。單片機(jī)為STC89C52，驅(qū)動器L298N。先謝謝了！ 2017-02-16 11 26 55.png

ID:7485 · 發(fā)表于 2017-2-17 08:59

首先，51單片機(jī)是簡單的處理器，單線程，不可能真正意義上的“同時”運(yùn)行兩個子程序（函數(shù)）。

51單片機(jī)相對高級的處理器來說，雖說運(yùn)行的速度不高，可也是us級的速度，相比步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行波形來說，差著幾個數(shù)量級的。所以用“分時段”來控制2臺步進(jìn)電機(jī)是一點(diǎn)問題都沒有。因為控制程序中單片機(jī)將絕大部分時間用來延時。
如果使用程序循環(huán)來延時，單片機(jī)將時鐘沒有空閑時間。
但是如果用定時器來延時，在延時過程中，單片機(jī)就可以騰出手來做其他事情。

ID:105206 · 發(fā)表于 2017-2-17 10:34

我覺得51只能做兩個，不知各位攢不攢同。

我是同時按不同的驅(qū)動，相互不干擾，等待。我用的是驅(qū)動器驅(qū)動步進(jìn)馬達(dá)。

ID:111634 · 發(fā)表于 2017-2-17 21:59

jubaolun 發(fā)表于 2017-2-17 10:34
我覺得51只能做兩個，不知各位攢不攢同。

同時驅(qū)動10臺步進(jìn)電機(jī)都沒問題。

ID:86913 · 發(fā)表于 2017-2-18 16:08

各位高手，能否提供一個采用定時器的，控制兩個電機(jī) 的C語言程序，非常感謝！

ID:105206 · 發(fā)表于 2017-2-18 20:09

如果51能做10個，3軸打印不就可以用51單片機(jī)了。您覺得勒。

ID:86913 · 發(fā)表于 2017-3-20 09:15

MAIKER 發(fā)表于 2017-2-13 21:09
看不到你的函數(shù)內(nèi)容，給步進(jìn)電機(jī)發(fā)脈沖應(yīng)該是用定時器去發(fā)，用延時的方法讓程序發(fā)就是很不好的，用兩個定時 ...

謝謝您，您好的意思我大致懂了，就是編程序太難了，沒有一個示例比較難！

ID:86913 · 發(fā)表于 2017-3-20 09:18

utzuzu 發(fā)表于 2017-2-13 22:04
按樓上說的沒錯，如果樓主非要用空循環(huán)延時，可以把moto1和moto2打散到一起，moto1走一步，然后moto2走一步 ...

謝謝您！對我這個新手來說有點(diǎn)太深奧了。

ID:86913 · 發(fā)表于 2017-3-20 09:18

1053356130 發(fā)表于 2017-2-14 14:42
把引腳狀態(tài)改變?nèi)诺蕉〞r器中，時間到了改變一個，不管有多少到了改變就好了加油

謝謝您的指導(dǎo)！

ID:86913 · 發(fā)表于 2017-3-20 09:21

ahshmj 發(fā)表于 2017-2-17 08:59
首先，51單片機(jī)是簡單的處理器，單線程，不可能真正意義上的“同時”運(yùn)行兩個子程序（函數(shù)）。

51單片機(jī) ...

謝謝您的指導(dǎo)！

ID:227622 · 發(fā)表于 2018-3-22 19:06

如果要實現(xiàn)精確的控制，最好給步進(jìn)電機(jī)發(fā)脈沖用定時器去計數(shù)，用延時的方法讓程序發(fā)就是很不好的，用兩個定時器分別給兩個步進(jìn)電機(jī)發(fā)脈沖，此外，還可以通過各電機(jī)的驅(qū)動錯開，盡可能將相同或類似的程序部分做成子程序調(diào)用，也可以實現(xiàn)這功能

ID:379643 · 發(fā)表于 2018-8-8 18:03

學(xué)習(xí)

ID:600893 · 發(fā)表于 2019-9-9 16:28

可以可以打開了我的思路

ID:468238 · 發(fā)表于 2019-9-10 15:13

你可以通過時間片來進(jìn)行操作每一毫秒進(jìn)行一個任務(wù) 這樣解決電機(jī)問題

ID:315853 · 發(fā)表于 2019-9-10 15:58

將P0=0x00、P1=0x00抽出，寫個while，while里面寫個if判斷左右輪在什么情況下分別執(zhí)行P0=0x00、P1=0x00，同時避免無效if重復(fù)執(zhí)行，都停止結(jié)束就執(zhí)行while空語句

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