CANOpen中的TPDO和RPDO

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ID:140343 發(fā)表于 2016-9-24 20:21 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

有發(fā)送的就有接收的，兩者COB-ID必須一致，而且映射的數(shù)據(jù)內(nèi)容也必須一樣，也就是發(fā)送者和接受者都要能理解數(shù)據(jù)的格式、含義。
每個(gè)節(jié)點(diǎn)也可以設(shè)置多于預(yù)定義的4個(gè)TPDO和RPDO，這時(shí)候就要將11位CAN-ID中的7位節(jié)點(diǎn)ID設(shè)置為其它節(jié)點(diǎn)沒有使用的節(jié)點(diǎn)ID的值了，這就是搶用節(jié)點(diǎn)ID，所以COB-ID中的節(jié)點(diǎn)ID和本設(shè)備設(shè)置的撥碼開關(guān)設(shè)置的ID可能會(huì)不同，所以不能完全按照節(jié)點(diǎn)ID來識(shí)別某個(gè)節(jié)點(diǎn)，換句話說有點(diǎn)類似于一個(gè)設(shè)備擁有多個(gè)節(jié)點(diǎn)的概念。
每個(gè)PDO包括通信參數(shù)和映射參數(shù)。
CANOpen包括多種通信方式:主從站方式、客戶服務(wù)器方式以及生產(chǎn)者消費(fèi)者模式。其中PDO采用生產(chǎn)者消費(fèi)者模式。

服務(wù)器, 消費(fèi)者, 生產(chǎn)者, 而且, 開關(guān)

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CANOpen中的TPDO和RPDO

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