yzwzfyz 發表于 2022-9-17 09:01
CAN通訊是硬件沖突的，CAN的地址有優先識別，當多路同時發送數據時，地址優先的會搶到總線，直到它發完數據 ...

厲害！非常感謝老哥的指點，學習了

glinfei 發表于 2022-9-16 15:23
我覺得還是總線沖突，反正你運動函數也不返回成功值，不如把從機返回執行命令提前在運動函數前，這樣大家基 ...

非常感謝老哥的指點！

圓就是圈圈 發表于 2022-9-16 13:45
這應該是緩沖區的問題，你的緩沖區里邊里面應該只能接受一條消息，導致其他消息被頂出了緩沖區或者無人接受

感謝老哥的指點了！CAN緩沖區有8個字節，我只發了1個，應該不是這里的問題

pcf2000 發表于 2022-9-16 12:38
采用廣播的方式發送命令，意味著3從機同時接收到數據，同時執行動作，還有可能同時返回數據，這就會導致總 ...

感謝老哥的指點了！

CAN通訊是硬件沖突的，CAN的地址有優先識別，當多路同時發送數據時，地址優先的會搶到總線，直到它發完數據，其它另一個次優先的才能使用總線。
【解決的方案】是：每個設備間隔一段時間發數據就可以了。
間隔多久呢？估算一下，假設４個機子的總數據量一起發完需要T時間，間隔時間>T，就可以了，這是CAN通訊的特長！不必考慮在T時間內，會不會發生沖突。即使你同時發，它也會自動通過硬件，讓地址優先的先發，發完后，其它的再發，優先級差的，一定最后發。
也即，CAN數據的真正發送時刻，不是你下達發送命令的時刻，你的命令下達后，只是將數據送入緩沖區，當總線上有空閑時（比你優先的不用了），此刻數據才會被發出。

我覺得還是總線沖突，反正你運動函數也不返回成功值，不如把從機返回執行命令提前在運動函數前，這樣大家基本同時返回值，然后你給每個從機不同延時，這樣能減少沖突。還有，也可以在從機發信前，先監聽總線是否有信息在發送。反正能用就行，沖突跟干擾一樣是不可能徹底解決的。

這應該是緩沖區的問題，你的緩沖區里邊里面應該只能接受一條消息，導致其他消息被頂出了緩沖區或者無人接受

采用廣播的方式發送命令，意味著3從機同時接收到數據，同時執行動作，還有可能同時返回數據，這就會導致總線競爭的，所以要解決好競爭的問題；再一個就是，如果3從機的實時性要求不高，主機可以采取輪詢發送命令的方式進行，間隔一定時間輪次發送命令，可以避免總線競爭問題