之一知足 發(fā)表于 2020-4-14 19:27
舵機(jī)頻率固定的50HZ
中斷服務(wù)函數(shù)//50us
{

將400的值改為1800才能達(dá)到分辨率1度，但是這款晶振為11.0592mhz的單片機(jī)的定時(shí)器不能設(shè)置為20ms中斷1800次，所以感覺無解

舵機(jī)頻率固定的50HZ
中斷服務(wù)函數(shù)//50us
{
    t++；
    if（t<pwm）io=1;
    if（t>=pwm）io=0;
    if（t==400）t=0；//400*50us=20ms 50hz
}
單片機(jī)能力所限吧，400這個(gè)值越大，細(xì)分度越高，控制精度越高

舵機(jī)50HZ的頻率下，將PWM分的更細(xì)一點(diǎn)，應(yīng)該是可以滿足要求的
中斷服務(wù)函數(shù)//50us
{

}

瘋子本人 發(fā)表于 2020-4-14 09:54
TIM1_PWM_Init(9999,143);//不分頻。PWM頻率=72000/(899+1)=80Khz
        TIM_SetCompare2(TIM3,749+ ...

感謝你的回答，stm32我正準(zhǔn)備學(xué)習(xí)中，但現(xiàn)在我做任務(wù)的要求是用晶振頻率為11.0592mhz的STC15F2K60S2單片機(jī)編寫，我再想想其他辦法

1948594382 發(fā)表于 2020-4-12 14:17
為什么要糾結(jié)于舵機(jī)啊，不行就換一個(gè)行的不就好了嗎？問題是代碼寫不寫得出來，我能寫出分辨率為3.6的程 ...

        TIM1_PWM_Init(9999,143);//不分頻。PWM頻率=72000/(899+1)=80Khz
        TIM_SetCompare2(TIM3,749+mosss*5);//實(shí)現(xiàn)一度旋轉(zhuǎn)
其實(shí)不是糾不糾結(jié)的問題，我只是想告訴你，有些人會(huì)嫌換舵機(jī)成本的問題（時(shí)間成本、精力成本的問題），所以不會(huì)優(yōu)先考慮換舵機(jī)，而是考慮改程序；當(dāng)然換舵機(jī)可以實(shí)現(xiàn)也是一種可行的方法，我當(dāng)時(shí)用STM32寫的舵機(jī)一度是可實(shí)現(xiàn)的，甚至是0.5°，所以我是說可實(shí)現(xiàn)的，但是你換舵機(jī)也是好方法。

瘋子本人 發(fā)表于 2020-4-10 16:21
RDS3115雙軸數(shù)字舵機(jī)，是一款為機(jī)器人專門設(shè)計(jì)的數(shù)字舵機(jī)，扭矩15kg@6V(實(shí)際扭力)，運(yùn)行噪音低、平穩(wěn)且 ...

為什么要糾結(jié)于舵機(jī)啊，不行就換一個(gè)行的不就好了嗎？問題是代碼寫不寫得出來，我能寫出分辨率為3.6的程序，看網(wǎng)上寫的程序控制分辨率都比我的大

1948594382 發(fā)表于 2020-4-10 10:22
真的寫的出來嗎，我改用小數(shù)控制也失敗了，0度到180度對(duì)應(yīng)的是舵機(jī)脈寬范圍：500-2500us，平均分180份后 ...

RDS3115雙軸數(shù)字舵機(jī)，是一款為機(jī)器人專門設(shè)計(jì)的數(shù)字舵機(jī)，扭矩15kg@6V(實(shí)際扭力17kg@7.2v)，運(yùn)行噪音低、平穩(wěn)且線性度高，可控角度范圍180度，斷電可360度旋轉(zhuǎn)，特別適合機(jī)器人的各關(guān)節(jié)活動(dòng)。 使用說明: 該款數(shù)字舵機(jī)內(nèi)部伺服控制板采用單片機(jī)MCU控制，這是相對(duì)于傳統(tǒng)的模擬舵機(jī)的主要區(qū)別，但是控制方式是相同的，都是PWM脈寬型調(diào)節(jié)角度，周期20ms，占空比0.5ms~2.5ms的脈寬電平對(duì)應(yīng)舵機(jī)0度~180度角度范圍，且成線性關(guān)系。 與模擬舵機(jī)的最大區(qū)別是帶位置鎖定功能，給一次PWM脈寬，舵機(jī)輸出角度可鎖定，直到下次給不同的角度脈寬或者斷電才可以改變角度(模擬舵機(jī)則不具有該功能, 模擬舵機(jī)要鎖定位置需要不停的提供pwm信號(hào)). 另外控制精度高、線性度好，與控制協(xié)議嚴(yán)格一致，輸出角度準(zhǔn)確且響應(yīng)速度快是數(shù)字舵機(jī)品質(zhì)好的重要原因。通常舵機(jī)控制器采用500~2500數(shù)值對(duì)應(yīng)舵機(jī)控制輸出角度的占空比0.5ms~2.5ms的范圍，這樣該款數(shù)字舵機(jī)的控制精度理論值可達(dá)到0.09度，而實(shí)際由于舵機(jī)齒輪組間的間隙存在，該款舵機(jī)的最小控制精度能達(dá)到0.9度以下，相對(duì)于上位機(jī)軟件滑竿控制量的最小調(diào)節(jié)單元值為10，舵機(jī)才有明顯的轉(zhuǎn)動(dòng)反應(yīng)。 舵機(jī)嚴(yán)禁過載, 堵轉(zhuǎn)會(huì)有燒舵機(jī)電路板跟馬達(dá)的的風(fēng)險(xiǎn)！ 舵機(jī)RDS3115（含金屬支架齒輪） 扭力15KG 轉(zhuǎn)角270度 通用規(guī)范 溫度范圍：- 20°C～60° 工作溫度范圍：- 10°C～50° 工作電壓：6V ~ 8.4V 。
這個(gè)是我在網(wǎng)上找的管與你這個(gè)型號(hào)的舵機(jī)的描述，這樣來看的話，他是可以實(shí)現(xiàn)的。

瘋子本人 發(fā)表于 2020-4-8 09:51
你去找店家要資料呀，而且我看了下這舵機(jī)是數(shù)字舵機(jī)，精度可以達(dá)到0.9°，所以實(shí)現(xiàn)一次一度應(yīng)該沒問題的

真的寫的出來嗎，我改用小數(shù)控制也失敗了，0度到180度對(duì)應(yīng)的是舵機(jī)脈寬范圍：500-2500us，平均分180份后是1.11111111。。。。

1948594382 發(fā)表于 2020-4-7 19:34
型號(hào)RDS3115mg，就是在網(wǎng)上也找不到資料。。。

你去找店家要資料呀，而且我看了下這舵機(jī)是數(shù)字舵機(jī)，精度可以達(dá)到0.9°，所以實(shí)現(xiàn)一次一度應(yīng)該沒問題的

RDS3115雙軸數(shù)字舵機(jī)，是一款為機(jī)器人專門設(shè)計(jì)的數(shù)字舵機(jī)，扭矩15kg@6V(實(shí)際扭力17kg@7.2v)，運(yùn)行噪音低、平穩(wěn)且線性度高，可控角度范圍180度，斷電可360度旋轉(zhuǎn)，特別適合機(jī)器人的各關(guān)節(jié)活動(dòng)。 使用說明: 該款數(shù)字舵機(jī)內(nèi)部伺服控制板采用單片機(jī)MCU控制，這是相對(duì)于傳統(tǒng)的模擬舵機(jī)的主要區(qū)別，但是控制方式是相同的，都是PWM脈寬型調(diào)節(jié)角度，周期20ms，占空比0.5ms~2.5ms的脈寬電平對(duì)應(yīng)舵機(jī)0度~180度角度范圍，且成線性關(guān)系。 與模擬舵機(jī)的最大區(qū)別是帶位置鎖定功能，給一次PWM脈寬，舵機(jī)輸出角度可鎖定，直到下次給不同的角度脈寬或者斷電才可以改變角度(模擬舵機(jī)則不具有該功能, 模擬舵機(jī)要鎖定位置需要不停的提供pwm信號(hào)). 另外控制精度高、線性度好，與控制協(xié)議嚴(yán)格一致，輸出角度準(zhǔn)確且響應(yīng)速度快是數(shù)字舵機(jī)品質(zhì)好的重要原因。通常舵機(jī)控制器采用500~2500數(shù)值對(duì)應(yīng)舵機(jī)控制輸出角度的占空比0.5ms~2.5ms的范圍，這樣該款數(shù)字舵機(jī)的控制精度理論值可達(dá)到0.09度，而實(shí)際由于舵機(jī)齒輪組間的間隙存在，該款舵機(jī)的最小控制精度能達(dá)到0.9度以下，相對(duì)于上位機(jī)軟件滑竿控制量的最小調(diào)節(jié)單元值為10，舵機(jī)才有明顯的轉(zhuǎn)動(dòng)反應(yīng)。 舵機(jī)嚴(yán)禁過載, 堵轉(zhuǎn)會(huì)有燒舵機(jī)電路板跟馬達(dá)的的風(fēng)險(xiǎn)！ 舵機(jī)RDS3115（含金屬支架齒輪） 扭力15KG 轉(zhuǎn)角270度 通用規(guī)范 溫度范圍：- 20°C～60° 工作溫度范圍：- 10°C～50° 工作電壓：6V ~ 8.4V

https://forum.arduino.cc/index.php?topic=315211.0

一份arduino的資料，僅供參考

瘋子本人 發(fā)表于 2020-4-7 16:53
首先你得知道你的舵機(jī)的分辨率。。。有些舵機(jī)例如SG90是不能精確到1°的，只能到一點(diǎn)多°，你可以去看看， ...

型號(hào)RDS3115mg，就是在網(wǎng)上也找不到資料。。。

首先你得知道你的舵機(jī)的分辨率。。。有些舵機(jī)例如SG90是不能精確到1°的，只能到一點(diǎn)多°，你可以去看看，串口舵機(jī)比PWM舵機(jī)一般精確度高，有一些4096的pwm舵機(jī)例外，所以你首先得看看舵機(jī)能不能1°，再來考慮程序。