四輪尋跡小車 PWM調速程序

ID:243513 · 發表于 2017-10-28 22:11

#include <stc12c5a.H>
void PWM_init();
void ys (uint x);

sbit q1=P0^0;
sbit q2=P0^1;

sbit z2=P2^0;
sbit z1=P2^1;
sbit y1=P2^2;
sbit y2=P2^3;
sbit zj=P2^4;

void qian()
{
q1=1;q2=1;
CCAP0H = 70;
}

void zuo()
{
q1=1;q2=0;
CCAP0H = 130;

}

void you()
{
q1=0;q2=1;
CCAP0H = 130;

}

void main ()
{
PWM_init();
  while(1)
  {
  qian();

  if(z1==1&&y1==0)
{
   zuo();
   while(zj==0);
      qian();
}

  if(z2==1&&y1==0)
{
   zuo();
   while(zj==0);
      qian();
}
  if(y1==1&&z1==0)
{
   you();
   while(zj==0);
      qian();
}
  if(y2==1&&z1==0)
{
   you();
   while(zj==0);
      qian();
}
  if(z1==1&&zj==1&&y1==1)
{
   qian();
}
  }
}

void ys (uint x)
{
uint a,b,c;
for(c=x;c>0;c--)
      for(b=142;b>0;b--)
         for(a=2;a>0;a--);
}

void PWM_init()
{
      CCON=0X00;             //CF中斷標志位為0 CR運行控制位清零 CCF1 CCF2模塊中斷標志位為0
      CMOD=0x02;             //CIDL在空閑狀態下繼續工作  時鐘源選擇系統時鐘/2  ECF計數器中斷溢出使能位 0
      CCAPM0=0X42;             //模式選擇位0
      CCAPM1=0X42;          //模式選擇位1
      CL=CH=0;             //PWM內的計數器高低位TH0 TL0
      CR=1;                      //運行控制位打開PWM
}

ID:241224 · 發表于 2017-10-30 13:02

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四輪尋跡小車 PWM調速程序