#include<reg52.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define Right_moto_pwm P3^2; //ENA
#define Left_moto_pwm P3^3; //ENB
uchar Buffer[4] = {0}; //從串口接收的數據
uint i,j;
sbit P22=P2^2;
sbit P23=P2^3;
sbit P24=P2^4;
sbit P25=P2^5;
///////////////////////////
sbit P20=P3^2;
sbit P21=P3^3;
//sbit LeftLight=P2^6;
//sbit RightLight=P2^;
uchar pwm_val_left =0;
double push_val_left =0; //左電機占空比N/10
double pwm_val_right =0;
uchar push_val_right=0; //右電機占空比N/10
bit Right_moto_stp=1;
bit Left_moto_stp =1;
/********************************************************************
* 名稱 : Delay_1ms()
* 功能 : 延時子程序，延時時間為 1ms * x
* 輸入 : x (延時一毫秒的個數)
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延時
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
/********************************************************************
* 名稱 : Com_Int()
* 功能 : 串口中斷子函數
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Com_Int(void) interrupt 4
{
EA = 0;
if(RI == 1) //當硬件接收到一個數據時，RI會置位
{
Buffer[0] = SBUF - 48; //這里減去48是因為從電腦中發送過來的數據是ASCII碼。
RI = 0;
}
EA = 1;
}
/********************************************************************
* 名稱 : Com_Init()
* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中斷
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Com_Init(void)
{
TMOD = 0x20;
PCON = 0x00;
SCON = 0x50;
TH1 = 0xFd; //設置波特率 9600
TL1 = 0xFd;
TR1 = 1; //啟動定時器1
ES = 1; //開串口中斷
EA = 1; //開總中斷
}
/********************************************************************
* 名稱 :Moto_Forward()
* 功能 : 電機1、2啟動，都是前進，整車表現為前進。
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void run(void)
{
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