欧美极品高清xxxxhd,国产日产欧美最新,无码AV国产东京热AV无码,国产精品人与动性XXX,国产传媒亚洲综合一区二区,四库影院永久国产精品,毛片免费免费高清视频,福利所导航夜趣136

 找回密碼
 立即注冊

QQ登錄

只需一步，快速開始

搜索
查看: 3427|回復: 1
收起左側

51單片機控制舵機左右轉源碼

[復制鏈接]
ID:167579 發表于 2017-3-2 09:27 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
控制舵機左右轉
下載：
舵機控制.rar (25.92 KB, 下載次數: 30)

  1. /***********************************************************
  2. 版權所有　：河池學院創新實訓中心（2/3），劉歡（1/3）
  3. 程序功能　：舵機控制
  4. 生成日期　：2009年10月30日 星期五
  5. 作　　者　：劉歡
  6. 聯系方式  ：（QQ）281638360  （MSN）sundayboy@live.cn
  7. 說　　明　：51單片機控制舵機，按鍵實現左轉、右轉及歸位
  8.             占用定時/計數器1
  9. ************************************************************/

  11. #include <reg52.h>
  12. #define Stop 0    //宏定義，停止
  13. #define Left 1          //宏定義，左轉
  14. #define Right 2          //宏定義，右轉


  17. sbit ControlPort = P1^0;  //舵機信號端口
  18. sbit KeyLeft = P1^1;          //左轉按鍵端口
  19. sbit KeyRight = P1^2;          //右轉按鍵端口
  20. sbit KeyStop = P1^3;          //歸位按鍵端口

  22. unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0;  //TimeOutCounter：定時器溢出計數          LeftOrRight：舵機左右旋轉標志

  24. void InitialTimer ( void )         
  25. {
  26.     TMOD=0x10;   //定時/計數器1工作于方式1
  27.     TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;          //0.25ms
  28.         TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
  29.     EA=1;        //開總中斷
  30.     ET1=1;       //允許定時/計數器1 中斷
  31.     TR1=1;       //啟動定時/計數器1 中斷
  32. }

  34. void ControlLeftOrRight ( void )   //控制舵機函數
  35. {
  36.         if( KeyStop == 0 )
  37.         {
  38.                 while ( !KeyStop );           //使標志等于Stop（0），在中斷函數中將用到
  39.                 LeftOrRight = Stop;
  40.         }

  42.         if( KeyLeft == 0 )
  43.         {
  44.                 while ( !KeyLeft );           //使標志等于Left（1），在中斷函數中將用到
  45.                 LeftOrRight = Left;
  46.         }

  48.         if( KeyRight == 0 )
  49.         {
  50.                 while ( !KeyRight );   //使標志等于Right（2），在中斷函數中將用到
  51.                 LeftOrRight = Right;
  52.         }

  54. }

  56. void main ( void )         //主函數
  57. {
  58.     InitialTimer();
  59.         for(;;)
  60.         {
  61.                 ControlLeftOrRight();
  62.         }
  63. }

  65. void Timer1 ( void ) interrupt 3  //定時器中斷函數
  66. {
  67.     TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;
  68.         TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
  69.         TimeOutCounter ++;

  71.         switch ( LeftOrRight )
  72.         {
  73.                 case 0 :          //為0時，舵機歸位，脈寬1.5ms
  74.                 {
  75.                         if( TimeOutCounter <= 6 )
  76.                         {
  77.                                 ControlPort = 1;
  78.                         }
  79.                         else
  80.                         {
  81.                                 ControlPort = 0;
  82.                         }
  83.                         break;
  84.                 }
  85.                 case 1 :     //為1時，舵機左轉，脈寬1ms（理論值），實際可以調試得出
  86.                 {
  87.                         if( TimeOutCounter <= 2 )
  88.                         {
  89.                                 ControlPort = 1;
  90.                         }
  91.                         else
  92.                         {
  93.                                 ControlPort = 0;
  94.                         }
  95.                         break;
  96.                 }
  97.                 case 2 :   //為2時，舵機右轉，脈寬2ms（理論值），實際可以調試得出
  98.                 {
  99.                         if( TimeOutCounter <= 10 )
  100.                         {
  101.                                 ControlPort = 1;
  102.                         }
  103.                         else
  104.                         {
  105.                                 ControlPort = 0;
  106.                         }
  107.                         break;
  108.                 }
  109.                 default : break;
  110.         }
  111.        
  112.         if( TimeOutCounter == 80 )         //周期20ms（理論值），比較可靠，最好不要修改
  113.         {
  114.                 TimeOutCounter = 0;
  115.         }
  116. }
復制代碼


回復

使用道具 舉報

ID:130231 發表于 2017-3-18 13:32 | 顯示全部樓層
不錯！感謝你的分享。
回復

使用道具 舉報

您需要登錄后才可以回帖 登錄 | 立即注冊

本版積分規則

小黑屋|51黑電子論壇 |51黑電子論壇6群 QQ 管理員QQ:125739409;技術交流QQ群281945664

Powered by 單片機教程網

快速回復 返回頂部 返回列表