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基于單片機超聲波測距資料

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ID:145423 發表于 2016-10-31 21:09 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
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超聲波測距 main.rar (1.11 KB, 下載次數: 22)

  1. /*
  2. 超聲波測距
  3. 8-29 HC-SR04模塊用有-2cm的誤差，
  4.                                         但是US-015模塊是正確的

  6. 編程思路
  7.         測距動作
  8.                 開20us的Trig
  9.                 等待Echo上升
  10.                 一旦上升開定時器
  11.                 Echo下降時關定時器
  12.                 輸出定時器的值
  13.         主程序
  14.                 循環測距動作
  15.                 間隔1s
  16.         定時器中斷
  17.                 復位

  19. 準確性
  20.         與計算公式有關
  21.         與被測物體的表面積大小有關
  22.         與角度有關
  23. */
  24. #include <stdio.h>
  25. #include <intrins.h>
  26. #include <math.h>
  27. #include <STC12C5A60S2.H>

  29. sbit hcsr04_trig = P2^0;//發
  30. sbit hcsr04_echo = P3^2;//收 INT0
  31. sbit hcsr04_test = P2^1;//測試

  33. unsigned char data hcsr04_tl        = 0;
  34. unsigned char data hcsr04_th        = 0;
  35. unsigned int        data hcsr04_s        = 0;

  37. void Delay20us()                //@11.0592MHz
  38. {
  39.         unsigned char i;

  41.         _nop_();
  42.         i = 52;
  43.         while (--i);
  44. }

  46. void Delay1000ms()                //@11.0592MHz
  47. {
  48.         unsigned char i, j, k;

  50.         i = 43;
  51.         j = 6;
  52.         k = 203;
  53.         do
  54.         {
  55.                 do
  56.                 {
  57.                         while (--k);
  58.                 } while (--j);
  59.         } while (--i);
  60. }

  62. void UART_init()
  63. {
  64.         PCON        = 0x00;
  65.         SCON        = 0x50;//0101 0000
  66.         TMOD        |= 0x20 ;
  67.         TH1                = 0xFD;//9600bps
  68.         TL1                = 0xFD;
  69.         ET1                = 0;
  70.         ES                = 0;//1時開串口中斷
  71.         TR1                = 1;

  73.         TI                 = 1;
  74.         puts("HC-SR04 \t--------");
  75.         Delay20us();        
  76.         puts("UART_init \t-");
  77.         Delay20us();        
  78. }

  80. void t0_init()
  81. {
  82.         TMOD         |= 0x01;//T0工作方式1------16位
  83.         TH0         = 0x00;
  84.         TL0         = 0x00;        
  85.         ET0         = 1;//T0中斷
  86.         EA                 = 1;        
  87.         
  88.         puts("t0_init \t-");
  89.         Delay20us();        
  90. }

  92. void t0ser() interrupt 1
  93. {
  94.         TH0 = 0;
  95.         TL0 = 0;
  96. }

  98. /*
  99. HC-SR04 模塊工作原理
  100. 1.Trig觸發測距 >=10us 高電平
  101. 2.模塊自動發送8個40kHz方波
  102.         自動檢測是否有信號返回
  103. 3.當有信號返回時，
  104. */
  105. void hcsr04()
  106. {        
  107.         TR0 = 0;
  108.         TH0        = 0;
  109.         TL0 = 0;
  110.         
  111.         hcsr04_trig = 1;
  112.         Delay20us();
  113.         hcsr04_trig = 0;
  114.         Delay20us();
  115.         while(!hcsr04_echo);        
  116.         TR0 = 1;
  117.         while(hcsr04_echo);
  118.         TR0 = 0;
  119.         
  120.         // hcsr04_s = (TH0*256+TL0)/58;        
  121.         hcsr04_s =(TH0*256+TL0+59)*0.0172;
  122. }

  124. void main(void)
  125. {        
  126.         UART_init();        
  127.         t0_init();        

  129.         while(1)
  130.         {        
  131.                 hcsr04();
  132.                 printf("MAIN \thcsr04_s = %d\n",
  133.                         hcsr04_s);        
  134.                 Delay1000ms();                                
  135.         }        
  136. }
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