新人第一次共享模擬舵機(jī)控制代碼改變angle即可控制轉(zhuǎn)向

ID:116157 · 發(fā)表于 2016-4-23 16:45

新人第一次共享模擬舵機(jī)控制代碼，自己測(cè)試沒(méi)問(wèn)題，只要改變angle即可控制轉(zhuǎn)向

源程序：

#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
//變量與引腳定義
sbit dj=P1^7; //與舵機(jī)信號(hào)線接的IO
uchar pwm; //pwm計(jì)數(shù)變量
uchar angle=4; //舵機(jī)擺臂默認(rèn)轉(zhuǎn)到45度，這是一個(gè)控制擺臂角度的變量，改變這個(gè)量就可以改變舵機(jī)擺臂的轉(zhuǎn)角位置，范圍是2~10，對(duì)應(yīng)0~180度
//***********************************************************************************//
//軟件延時(shí)，約為z毫秒
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
//定時(shí)器初始化，用以模擬驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的PWM波
void Timer_Init(void)
{
TMOD=0x02;
TH0=6; //設(shè)為0.25ms觸發(fā)一次定時(shí)器中斷
TL0=6;
ET0=1;
EA=1;
TR0=1;
}
//***********************************************************************************//
//主函數(shù)
void main()
{
Timer_Init(); //定時(shí)器初始化
angle=6;
}
//***********************************************************************************//
//定時(shí)器中斷服務(wù)程序
void Time0_Isr() interrupt 1
{
pwm++; //判斷值自加一
if(pwm==angle) //與角度變量比較
{
dj=0; //接舵機(jī)的IO置0
}
if(pwm==80) //0.25*80=20ms的周期
{
pwm=0; //周期到，清零
dj=1; //接舵機(jī)的IO置1
}
}

復(fù)制代碼

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密碼			立即注冊(cè)

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