51單片機循跡小車制作總結附程序源碼

ID:83710 · 發表于 2015-6-23 19:05

本帖最后由 hongniu 于 2015-6-23 19:08 編輯

我的循跡小車歷經兩整天，兩晚的奮戰終于與今天下午巡跡成功了，總結一下我最大的收獲就是：抓住關鍵點，結點事件，先把最關鍵的問題加以解決，以后聯調試時會很快的，還有一點，別人的東西不一定是對的，即使他做過，你要綜合各方面的信息，做出自己的判斷，還有就是手冊的重要性，這是一個思考問題、發現問題、解決問題的過程，很苦燥，但是結果是很甜的，就像做出了一道數學題，還是那句話：即使一小步，也有新高度

程序源碼：

#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit p0_0=P0^0;
sbit p0_7=P0^7;
sbit p1_7=P0^7;
sbit EN1=P1^2;//m1脈沖輸入
sbit EN2=P1^5;//m2脈沖輸入
//*****************************
sbit HW1=P2^0;//加建
sbit HW2=P2^1;//減鍵 m1
//***************************
sbit p2_2=P2^2;
sbit p2_3=P2^3;
// m2
//*********************
sbit p1_3=P1^3;
sbit p1_4=P1^4; //M2轉向組合
//******************************
sbit p1_1=P1^1;
sbit p1_0=P1^0; //M1轉向組合
//*****M1***********************************************
uint t=100; //載波周期
uint time0; // 低電平可按鍵調整量我這里是把周期和低電平設為一個是程序內可調，一個是程序外可調而高電平是死的，也可以反之是一樣的
uint time1; // 高點平基準量
uint timeing0;//立即低電平動態變量
uint timeing1; //立即高電平動態變量
//*****M2****************
//uint t=500; //載波周期
uint time_0; // 低電平可按鍵調整量我這里是把周期和低電平設為一個是程序內可調，一個是程序外可調而高電平是死的，也可以反之是一樣的
uint time_1; // 高點平基準量
uint timeing_0;//立即低電平動態變量
uint timeing_1; //立即高電平動態變量
//********傳感器中間變量定義****************************
uchar middate,middate1,middate2;
//********************************
//void delay(uint z) //延時1ms程序
//{
//uint x,a,b;
// for (x=0;x<z;x++)
//
// {
// for(b=120;b>0;b--)
// {
// for(a=3;a>0;a--);
//
// }
// }
//
// }
void stop() //停止函數停止 HW1=HW2=0;
{
EA=0; //禁止中斷
EN1=0;
EN2=0;
}
void goon()// 直著走 HW1=1=HW2;
{
EA=1;
time0=50;
time_0=50;
time1=50;
time_1=50;
}
void left()//向左轉彎 HW1=1;HW2=0; 修改定時數據，實現實時PWM調制
{
EA=1;
//***************
time_0=50;
time_1=50; // //通過調整左輪的轉速來調整轉彎力度，這里要配合傳感器實時采集才行
time0=(time0-1);
time1=(t-time0);
//***********************
timeing0=0;
timeing1=0;
}
void right()//向右轉彎 HW1=0;HW2=1;
{
EA=1;
//***************
time0=50;
time1=50; //通過調整右輪的轉速來調整轉彎力度，這里要配合傳感器實時采集才行
time_0=(time_0-1);
time_1=(t-time_0);
//******************
timeing_0=0;
timeing_1=0; //太關鍵了！這一步，因為不加的話，當再一次的time0被修改時timeing0,和timeing1不為0
// 所以才會發生錯誤，表現為波形時斷時續，而且有尖鋒脈沖，這都是沒有在刷新TIME0的同時刷新tineing的后果
// 沒想到很簡單的一點事竟差點釀成PWM做不出來！真是有有教訓了
// 2010年10月7日晚8:34分與天津開發區第四項目部宿舍1
}
void InitTimer0(void) //10us 定時器初始化設置函數
{
TMOD = 0x01;
TH0 =0xff;
TL0 =0xf7;
EA = 1;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
}
void main(void)//主函數
{ P2=0x0f;
InitTimer0(); //10 us（可變啊，根據不同的精準度和頻率要求）
//************
p1_0=0;
p1_1=1; //M2
//決策轉向
p1_3=1;
p1_4=0; //M1
//************
time0=50; //**************************************************************************************************************//
time1=50; // //
time_0=50; // //
time_1=50; // 通知 //
// L293B的8腳是要接>5V的，16腳要接5V，但是別人的不是這樣的，我是看了手冊，和失敗后這樣做的 // //
// 這里我用了周期是1000us的但是我的定時器是10us一次的所以我這里取t=100；表示我把周期分成100份 //
// 占空比（q）=高電平(time1)/周期(t)；故而time1/100=占空比； //
// 電壓(u)=占空比*最大電壓（Um）故而我的輸出電壓函數為：U0=Um*q =time1/100*5V(這里我用的是5v電壓=Um) //
// 根據上述公式可以算出MCU輸出電壓：例如：我要輸出1.5V電壓只要讓time1=30即可，當然time0=70(保證頻率不變) //
// 我要輸出3V只要讓time1=60,tim0=40;即可呵呵呵呵 //
// 大概這也就是數模轉換的原理吧 //
// //
// 2010年10月24日下午與天津第四項目部宿舍 //
//**************************************************************************************************************//
while(1) //主循環
{
//***********************
middate=0x00;
middate1=0x00;
middate2=0x00;
middate1=HW1; //傳感器信號采集后處理
middate2=HW2;
CY=0;
middate2=(middate2<<1) ;
middate=(middate1+middate2) ;
// ****************************
switch(middate) //轉向關鍵步函數
{
case 3:{stop();break; }//停止>>>>>>>>>>>>>>HW1=0=HW2;
case 1:{left();break; }//左轉>>>>>>>>>>>>>>HW1=1;HW2=0;
case 2:{right();break; }//右轉>>>>>>>>>>>>>>HW1=0;HW2=1;
case 0:{goon();break; }//直行>>>>>>>>>>>>>>HW1=1=HW2;
}
}
}
void Timer0Interrupt(void) interrupt 1 //定時器中斷函數生成PWM，接口單元為：time0（PWM1號低電平時間）,time1（PWM1號高電平時間）,time_0（PWM2號低電平時間）,time_1（PWM2號高電平時間），t（周期）
{ // MCU:P1.2是第一路PWM，P1.5是第二路PWM
if(time0==timeing0)
{
if(time1!=timeing1)
{ //高電平時間段
TH0 =0xff;
TL0 =0xf7;
EN1=1;
timeing1++;
}
//中斷子函數（定時器參量修改）
}
else
if(time0!=timeing0)
{
TH0 =0xff;
TL0 =0xf7;
EN1=0; //低電平時間段
timeing0++;
}
if(time0==timeing0)
{
if(time1==timeing1)
{
timeing0=0;
timeing1=0;
}
}
//****************M2的************************************************************************************************************************************************************
if(time_0==timeing_0)
{
if(time_1!=timeing_1)
{ //高電平時間段
TH0 =0xff;
TL0 =0xf7;
EN2=1;
timeing_1++;
}
//中斷子函數（定時器參量修改）
}
else
if(time_0!=timeing_0)
{
TH0 =0xff;
TL0 =0xf7;
EN2=0; //低電平時間段
timeing_0++;
}
if(time_0==timeing_0)
{
if(time_1==timeing_1)
{
timeing_0=0;
timeing_1=0;
}
}
}

復制代碼

ID:129918 · 發表于 2017-1-11 21:04

圖畫的我給滿分

ID:200853 · 發表于 2017-5-15 10:18

樓主用的是哪些傳感器

ID:198608 · 發表于 2017-5-16 20:44

看了你的圖我還以為你是學畫畫的

ID:201562 · 發表于 2017-5-16 21:14

學習學習

ID:33452 · 發表于 2017-8-15 18:25

學習學習

ID:167884 · 發表于 2018-9-27 23:12

樓主的思路很好，值得參考

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