51單片機循跡小車制作總結(jié) 附程序源碼

ID:83710 · 發(fā)表于 2015-6-23 19:05

本帖最后由 hongniu 于 2015-6-23 19:08 編輯

我的循跡小車歷經(jīng)兩整天，兩晚的奮戰(zhàn)終于與今天下午巡跡成功了，總結(jié)一下我最大的收獲就是：抓住關(guān)鍵點，結(jié)點事件，先把最關(guān)鍵的問題加以解決，以后聯(lián)調(diào)試時會很快的，還有一點，別人的東西不一定是對的，即使他做過，你要綜合各方面的信息，做出自己的判斷，還有就是手冊的重要性，這是一個思考問題、發(fā)現(xiàn)問題、解決問題的過程，很苦燥，但是結(jié)果是很甜的，就像做出了一道數(shù)學(xué)題，還是那句話：即使一小步，也有新高度

程序源碼：

#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit p0_0=P0^0;
sbit p0_7=P0^7;
sbit p1_7=P0^7;
sbit EN1=P1^2;//m1脈沖輸入
sbit EN2=P1^5;//m2脈沖輸入
//*****************************
sbit HW1=P2^0;//加建
sbit HW2=P2^1;//減鍵 m1
//***************************
sbit p2_2=P2^2;
sbit p2_3=P2^3;
// m2
//*********************
sbit p1_3=P1^3;
sbit p1_4=P1^4; //M2轉(zhuǎn)向組合
//******************************
sbit p1_1=P1^1;
sbit p1_0=P1^0; //M1轉(zhuǎn)向組合
//*****M1***********************************************
uint t=100; //載波周期
uint time0; // 低電平可按鍵調(diào)整量我這里是把周期和低電平設(shè)為一個是程序內(nèi)可調(diào)，一個是程序外可調(diào)而高電平是死的，也可以反之是一樣的
uint time1; // 高點平基準量
uint timeing0;//立即低電平動態(tài)變量
uint timeing1; //立即高電平動態(tài)變量
//*****M2****************
//uint t=500; //載波周期
uint time_0; // 低電平可按鍵調(diào)整量我這里是把周期和低電平設(shè)為一個是程序內(nèi)可調(diào)，一個是程序外可調(diào)而高電平是死的，也可以反之是一樣的
uint time_1; // 高點平基準量
uint timeing_0;//立即低電平動態(tài)變量
uint timeing_1; //立即高電平動態(tài)變量
//********傳感器中間變量定義****************************
uchar middate,middate1,middate2;
//********************************
//void delay(uint z) //延時1ms程序
//{
//uint x,a,b;
// for (x=0;x<z;x++)
//
// {
// for(b=120;b>0;b--)
// {
// for(a=3;a>0;a--);
//
// }
// }
//
// }
void stop() //停止函數(shù) 停止 HW1=HW2=0;
{
EA=0; //禁止中斷
EN1=0;
EN2=0;
}
void goon()// 直著走 HW1=1=HW2;
{
EA=1;
time0=50;
time_0=50;
time1=50;
time_1=50;
}
void left()//向左轉(zhuǎn)彎 HW1=1;HW2=0; 修改定時數(shù)據(jù)，實現(xiàn)實時PWM調(diào)制
{
EA=1;
//***************
time_0=50;
time_1=50; // //通過調(diào)整左輪的轉(zhuǎn)速來調(diào)整轉(zhuǎn)彎力度，這里要配合傳感器實時采集才行
time0=(time0-1);
time1=(t-time0);
//***********************
timeing0=0;
timeing1=0;
}
void right()//向右轉(zhuǎn)彎 HW1=0;HW2=1;
{
EA=1;
//***************
time0=50;
time1=50; //通過調(diào)整右輪的轉(zhuǎn)速來調(diào)整轉(zhuǎn)彎力度，這里要配合傳感器實時采集才行
time_0=(time_0-1);
time_1=(t-time_0);
//******************
timeing_0=0;
timeing_1=0; //太關(guān)鍵了！這一步，因為不加的話，當再一次的time0被修改時timeing0,和timeing1不為0
// 所以才會發(fā)生錯誤，表現(xiàn)為波形時斷時續(xù)，而且有尖鋒脈沖，這都是沒有在刷新TIME0的同時刷新tineing的后果
// 沒想到很簡單的一點事竟差點釀成PWM做不出來！真是有有教訓(xùn)了
// 2010年10月7日晚8:34分與天津開發(fā)區(qū)第四項目部宿舍1
}
void InitTimer0(void) //10us 定時器初始化設(shè)置函數(shù)
{
TMOD = 0x01;
TH0 =0xff;
TL0 =0xf7;
EA = 1;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
}
void main(void)//主函數(shù)
{ P2=0x0f;
InitTimer0(); //10 us（可變啊，根據(jù)不同的精準度和頻率要求）
//************
p1_0=0;
p1_1=1; //M2
//決策轉(zhuǎn)向
p1_3=1;
p1_4=0; //M1
//************
time0=50; //**************************************************************************************************************//
time1=50; // //
time_0=50; // //
time_1=50; // 通知 //
// L293B的8腳是要接>5V的，16腳要接5V，但是別人的不是這樣的，我是看了手冊，和失敗后這樣做的 // //
// 這里我用了周期是1000us的但是我的定時器是10us一次的所以我這里取t=100；表示我把周期分成100份 //
// 占空比（q）=高電平(time1)/周期(t)；故而time1/100=占空比； //
// 電壓(u)=占空比*最大電壓（Um）故而我的輸出電壓函數(shù)為：U0=Um*q =time1/100*5V(這里我用的是5v電壓=Um) //
// 根據(jù)上述公式可以算出MCU輸出電壓：例如：我要輸出1.5V電壓只要讓time1=30即可，當然time0=70(保證頻率不變) //
// 我要輸出3V只要讓time1=60,tim0=40;即可呵呵呵呵 //
// 大概這也就是數(shù)模轉(zhuǎn)換的原理吧 //
// //
// 2010年10月24日下午與天津第四項目部宿舍 //
//**************************************************************************************************************//
while(1) //主循環(huán)
{
//***********************
middate=0x00;
middate1=0x00;
middate2=0x00;
middate1=HW1; //傳感器信號采集后處理
middate2=HW2;
CY=0;
middate2=(middate2<<1) ;
middate=(middate1+middate2) ;
// ****************************
switch(middate) //轉(zhuǎn)向關(guān)鍵步函數(shù)
{
case 3:{stop();break; }//停止>>>>>>>>>>>>>>HW1=0=HW2;
case 1:{left();break; }//左轉(zhuǎn)>>>>>>>>>>>>>>HW1=1;HW2=0;
case 2:{right();break; }//右轉(zhuǎn)>>>>>>>>>>>>>>HW1=0;HW2=1;
case 0:{goon();break; }//直行>>>>>>>>>>>>>>HW1=1=HW2;
}
}
}
void Timer0Interrupt(void) interrupt 1 //定時器中斷函數(shù)生成PWM，接口單元為：time0（PWM1號低電平時間）,time1（PWM1號高電平時間）,time_0（PWM2號低電平時間）,time_1（PWM2號高電平時間），t（周期）
{ // MCU:P1.2是第一路PWM，P1.5是第二路PWM
if(time0==timeing0)
{
if(time1!=timeing1)
{ //高電平時間段
TH0 =0xff;
TL0 =0xf7;
EN1=1;
timeing1++;
}
//中斷子函數(shù)（定時器參量修改）
}
else
if(time0!=timeing0)
{
TH0 =0xff;
TL0 =0xf7;
EN1=0; //低電平時間段
timeing0++;
}
if(time0==timeing0)
{
if(time1==timeing1)
{
timeing0=0;
timeing1=0;
}
}
//****************M2的************************************************************************************************************************************************************
if(time_0==timeing_0)
{
if(time_1!=timeing_1)
{ //高電平時間段
TH0 =0xff;
TL0 =0xf7;
EN2=1;
timeing_1++;
}
//中斷子函數(shù)（定時器參量修改）
}
else
if(time_0!=timeing_0)
{
TH0 =0xff;
TL0 =0xf7;
EN2=0; //低電平時間段
timeing_0++;
}
if(time_0==timeing_0)
{
if(time_1==timeing_1)
{
timeing_0=0;
timeing_1=0;
}
}
}

復(fù)制代碼

ID:129918 · 發(fā)表于 2017-1-11 21:04

圖畫的我給滿分

ID:200853 · 發(fā)表于 2017-5-15 10:18

樓主用的是哪些傳感器

ID:198608 · 發(fā)表于 2017-5-16 20:44

看了你的圖我還以為你是學(xué)畫畫的

ID:201562 · 發(fā)表于 2017-5-16 21:14

學(xué)習(xí) 學(xué)習(xí)

ID:33452 · 發(fā)表于 2017-8-15 18:25

學(xué)習(xí) 學(xué)習(xí)

ID:167884 · 發(fā)表于 2018-9-27 23:12

樓主的思路很好，值得參考

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