STM32(Cortex-M3)中有兩個優先級的概念——搶占式優先級和響應優先級，有人把響應優先級稱作'亞優先級'或'副優先級'，每個中斷源都需要被指定這兩種優先級。

具有高搶占式優先級的中斷可以在具有低搶占式優先級的中斷處理過程中被響應，即中斷嵌套，或者說高搶占式優先級的中斷可以嵌套低搶占式優先級的中斷。

當兩個中斷源的搶占式優先級相同時，這兩個中斷將沒有嵌套關系，當一個中斷到來后，如果正在處理另一個中斷，這個后到來的中斷就要等到前一個中斷處理完之后才能被處理。如果這兩個中斷同時到達，則中斷控制器根據他們的響應優先級高低來決定先處理哪一個；如果他們的搶占式優先級和響應優先級都相等，則根據他們在中斷表中的排位順序決定先處理哪一個。

既然每個中斷源都需要被指定這兩種優先級，就需要有相應的寄存器位記錄每個中斷的優先級；在Cortex-M3中定義了8個比特位用于設置中斷源的優先級，這8個比特位可以有8種分配方式，如下：

所有8位用于指定響應優先級
最高1位用于指定搶占式優先級，最低7位用于指定響應優先級
最高2位用于指定搶占式優先級，最低6位用于指定響應優先級
最高3位用于指定搶占式優先級，最低5位用于指定響應優先級
最高4位用于指定搶占式優先級，最低4位用于指定響應優先級
最高5位用于指定搶占式優先級，最低3位用于指定響應優先級
最高6位用于指定搶占式優先級，最低2位用于指定響應優先級
最高7位用于指定搶占式優先級，最低1位用于指定響應優先級

這就是優先級分組的概念。

Cortex-M3允許具有較少中斷源時使用較少的寄存器位指定中斷源的優先級，因此STM32把指定中斷優先級的寄存器位減少到4位，這4個寄存器位的分組方式如下：

第0組：所有4位用于指定響應優先級
第1組：最高1位用于指定搶占式優先級，最低3位用于指定響應優先級
第2組：最高2位用于指定搶占式優先級，最低2位用于指定響應優先級
第3組：最高3位用于指定搶占式優先級，最低1位用于指定響應優先級
第4組：所有4位用于指定搶占式優先級

可以通過調用STM32的固件庫中的函數NVIC_PriorityGroupConfig()選擇使用哪種優先級分組方式，這個函數的參數有下列5種：

NVIC_PriorityGroup_0 => 選擇第0組
NVIC_PriorityGroup_1 => 選擇第1組
NVIC_PriorityGroup_2 => 選擇第2組
NVIC_PriorityGroup_3 => 選擇第3組
NVIC_PriorityGroup_4 => 選擇第4組

接下來就是指定中斷源的優先級，下面以一個簡單的例子說明如何指定中斷源的搶占式優先級和響應優先級：

// 選擇使用優先級分組第1組
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);

// 使能EXTI0中斷
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 指定搶占式優先級別1

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 指定響應優先級別0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

// 使能EXTI9_5中斷
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; // 指定搶占式優先級別0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // 指定響應優先級別1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

要注意的幾點是：

1）如果指定的搶占式優先級別或響應優先級別超出了選定的優先級分組所限定的范圍，將可能得到意想不到的結果；

2）搶占式優先級別相同的中斷源之間沒有嵌套關系；

3）如果某個中斷源被指定為某個搶占式優先級別，又沒有其它中斷源處于同一個搶占式優先級別，則可以為這個中斷源指定任意有效的響應優先級別。

繞來繞去終于大概明白了。

STM32有43個channel的settable的中斷源；AIRC(Application Interrupt and Reset Register)寄存器中有用于指定優先級的4 bits。這4個bits用于分配preemption優先級和sub優先級，在STM32的固件庫中定義如下

#define NVIC_PriorityGroup_0          ((u32)0x700)
#define NVIC_PriorityGroup_1          ((u32)0x600)
#define NVIC_PriorityGroup_2          ((u32)0x500)
#define NVIC_PriorityGroup_3          ((u32)0x400)
#define NVIC_PriorityGroup_4          ((u32)0x300)

形象化的理解是：

你是上帝，
造了43個人，這么多人要分社會階級和社會階層了；
因為“階級”的詞性比較重；"階層"比較中性,
所以preemption優先級->階級；每個階級內部，有一些階層，sub優先級->階層；

如果按照NVIC_PriorityGroup_4這么分，就分為了16個階級（1個階層就是1個preemption優先級），0個階層；高階級的人，可以打斷低階級的正在做事的人（嵌套），最多可以完成1個中斷和15級嵌套。
每個階級（每個preemption優先級），你來指定這43人中，誰進入該階級；一個人叫EXTI0_IRQChannel，你指定他進入“階級8”，則
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 8; // 指定搶占式優先級別1，可取0-15

另外，在同一階級內部，一個人在做事的時候，另外一個人不能打斷他；（preemption優先級別相同的中斷源之間沒有嵌套關系）
還有，如果他們兩個同時想做事，因為沒有階層，那么就根據Vector table中的物理排序，讓排名靠前的人去做；

又有1個人SPI1_IRQChannel，設定如下
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = SPI1_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; // 指定搶占式優先級別1，可取0-15

SPI1_IRQChannel的階級高，EXTI0_IRQChannel做事的時候可以打斷（嵌套）。



如果按照NVIC_PriorityGroup_3這么分，就分為了8個階級（1個階級是1個preemption優先級），每個階級內有2個階層（sub優先級）；高階級的人，可以打斷低階級的正在做事的人（嵌套），最多可以完成1個中斷和7級嵌套。

每個階級（每個preemption優先級），你來指定這43人中，誰進入該階級；一個人叫EXTI0_IRQChannel，你指定他進入“階級3”，則：
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3; // 指定搶占式優先級別1，可取0-7
還需要指定他的階層：
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 指定響應優先級別0，可取0-1

另有1個人叫EXTI9_5_IRQChannel，他的階級和階層設定如下
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3; // 指定搶占式優先級別0，可取0-7
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // 指定響應優先級別1

那么這兩個人是同一階級的兄弟，一個人在做事的時候，另外一個人不能打斷他；（preemption優先級別相同的中斷源之間沒有嵌套關系）
如果他們兩個同時想做事，因為前者的階層高，所以前者優先。

還有一個人叫USART1_IRQChannel，他的階級和階層設定如下
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; // 指定搶占式優先級別0，可取0-7
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // 指定響應優先級別1

USART1_IRQChannel的優先級最高，當前面兩個人做事的時候，他都可以打斷（嵌套）。

以下的類推。