main函數內執行
if(X0 == 0)
{
last_X1 = 0;
}
if(motor_Flag1 == 0 || motor_Flag4 == 1) //歸零標志位
{
while(!PWM_Finished_Flag); //等待上一個PWM脈沖發送完成
PWM_Finished_Flag = 0; //清除PWM 發送完成標志位
stepper_motor(2000,10,1); //40/8 5圈
}
void TM1_Isr() interrupt 3
{
TL1 = (65535-CYCLE)%256;
TH1 = (65535-CYCLE)/256;
DIR = direction;
ENA = 1; //打開步進電機
CLK = ~CLK;
PWM_count++; //輸出脈沖個數
if((PWM_count >= 200*cy_count) || last_X1==0) //cy_count如果800個脈沖為1圈的話200個脈沖就是位1/4圈=90度
{
PWM_count = 0;
CLK = 0;
TR1 = 0; //關閉TR1定時器
ENA = 0; //電機使能位
PWM_Finished_Flag = 1; //PWM 脈沖發送完成
}
}
void stepper_motor(unsigned int CYCLE1,unsigned int cy_count1,unsigned char DIR)
{
CYCLE = CYCLE1; //數值越大 PWM周期越長電機越慢（150-6000）
cy_count = cy_count1; //800個脈沖為1圈
direction = DIR; //轉動方向：0遠離步進電機
TR1 = 1; //啟動定時器TM1發送脈沖
}
當定時器內 判斷條件改成X1 == 0 時，任何時候只要X1接通后就停止輸出PWM，但是因為X1一直接通無法執行下一步，如果改成last_X1后可以執行下一步但是無法在輸出PWM的時候立即停止，每次都有發送完成后停止，哪位老師可以給修改一下當X1接通時候PWM立馬停止，而且不影響下一個脈沖發送
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