關于52單片機的一級倒立擺

ID:1064490 · 發表于 2023-2-27 14:51

52單片機能控制倒立擺嗎？怎么控制倒立擺？52單片機能外接ADc模塊嗎？還需要哪些模塊一起控制呢？

ID:94031 · 發表于 2023-2-27 15:48

倒立擺控制，輸入有角位移傳感器，電機轉速編碼器，輸出要精確快速速度控制，由于控制參數多，計算速度快，51單片機比較吃力。

ID:94031 · 發表于 2023-2-27 15:55

過來者的經驗：倒立擺與平衡車最通俗的理解與解釋（也是我努力了半天總結的經驗）：當年的電子大賽旋轉倒立擺到底有多變態，很多人都認為1個PID只要參數適中這個問題就能解決，因為平衡車一個PID就能夠站起來，很多人都以為倒立擺跟平衡車一樣，很多人努力了很長時間都以為機械結構做的不好或程序及參數寫的不對而放棄，我也一直認為1個PID能解決這個問題，做了一段時間以放棄告終。單純的控制角度跟隨一個PID確實能夠讓擺站起來，但是忽略了一個很重要的細節，就是在電機速度很快的時候擺平衡了，而且在擺平衡的時候電機的速度一定會很快，此時就會保持這種電機高速運轉的狀態，但是這種高速旋轉顯然是短暫的平衡，所以用單級PID做的倒立擺會瞬間平衡一下立刻倒下。

　　所以說對于倒立擺這個系統，單級的PID算法是實現不了的，至少需要兩級PID去控制才能站穩。

ID:1064490 · 發表于 2023-2-28 11:54

xuyaqi 發表于 2023-2-27 15:48
倒立擺控制，輸入有角位移傳感器，電機轉速編碼器，輸出要精確快速速度控制，由于控制參數多，計算速度快， ...

而且51沒有ADC模塊需要外接一個ADC模塊，而且電機驅動器的PWM接單片機的那里我也沒搞懂

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