有刷電機沒什么好說的,幾乎可以當是一個簡單的負載來控制
1,PI控制,電機不需要PID,PI控制就可以了,三環的理解:電流環,速度環,位置環
2,IIR數字濾波,這個在超高速電機中要用到,有的單片機是沒有比較器的,會用到ADC來檢測過零
3,無感無刷電機的過零檢測,帶霍爾的沒什么好說的,直接中斷讀取就能檢測并換相,主要是無感的,過零檢測有幾種方式,
A:比較器檢測,這個是很多無刷電機入門用的方法
B:ADC檢測過零,網上資料不是很多,ADC檢測分為兩種,一種是PWM觸發ADC檢測,一種是連續ADC檢測,通過IIR濾波后判斷過零
4,電機電流取樣檢測,這跟普通的電流ADC不一樣的,只能在PWM的通電周期內檢測,并作相關處理
5,FOC控制,在你完成了前面幾個之后,開始學習FOC,準備兩以上的時間,除非你是大神 |
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