測溫度可以用DHT11吧，你剩那么多端口，可以加好多呢。火焰傳感器我沒用過，我用的都是兩個光感代替的，反正就是操縱車遠離火源唄。你的麻煩是怎么測轉了九十度，看你的電機要用碼盤的（或者霍爾），如用延時就要監控電池電壓，還要平路。要不，你換成步進電機算了。