GY-25是一款傾斜角度傳感器，它通過串口輸出航向角、橫滾角和俯仰角數據。
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GY-25傳感器
2022-6-27 13:57 上傳
在使用GY-25之前，要向GY-25發送命令才能使能它開始傳輸數據。有以下5種命令可選，我用的是第2種命令，自動和連續返回數據：
①0xA5+0x51: 查詢模式，直接返回角度值，需每次讀取都發送 ；
②0xA5+0x52: 自動模式，直接返回角度值，只需要初始化時發一次 ；
③0xA5+0x53: 自動模式，ASCII 碼輸出，便于直接電腦串口助手查看 ；
④0xA5+0x54: 校正模式，校正俯仰橫滾角 0 度，需要保持水平時候發送 ；
⑤0xA5+0x55: 校正模式，校正航向 0 度，航向任意角度清零。
GY-25傳出來的一幀數據包含8個字節。其中，第一個字節固定為0xAA，表示一幀數據的開始。第2、3字節是航向角，第4、5字節是俯仰角，第6、7字節是橫滾角，第8個字節固定為0x55代表一幀的結束。
我希望使用STM32F411RE Nucleo開發板的串口1接收GY-25的數據，再通過串口2將數據輸出到電腦上的串口助手（STM32F411 Nucleo開發板的已經將串口2虛擬化到ST-LINK的USB接口，電腦上的串口助手可以直接讀取串口2發來的數據）。
理論上很簡單，就是先給串口1發送0xA5和0x52使GY-25開始傳出數據，再通過中斷方式接收GY-25從串口1發出來的數據。然后通過串口2將接收到的數據發送到電腦上。
我在STM32CubeMx上已經正確配置了串口參數，也開啟了串口1和串口2的中斷，實物連線也檢查過了。
但是我寫的程序從來不會進入中斷接收回調函數，同樣的，串口助手也沒有收到任何數據。我找不出問題在哪里，請大佬幫我謀劃一下解決思路。
單片機程序如下：
/* USER CODE BEGIN PV */
uint8_t recBuf[10]; //接收到的一幀數據
uint8_t command1=0xA5;
uint8_t command2=0x52;
/* USER CODE END PV */
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_UART_Transmit_IT(&huart1,&command1,1); //發送0xA5
HAL_UART_Transmit_IT(&huart1,&command2,1); //發送0x52
HAL_UART_Receive_IT(&huart1,recBuf,10); //開啟串口1的接收中斷
/* USER CODE END 2 */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
//main函數里什么都沒寫
}
/* USER CODE END 3 */
/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_UART_RxCapltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) //串口接收中斷回調函數
{
if(huart ->Instance == USART1)
{
HAL_UART_Transmit_IT(&huart2,recBuf,10); //通過串口2將接收到的數據發送到電腦的串口助手
HAL_UART_Receive_IT(&huart1,recBuf,10); //開啟串口1的接收中斷
}
}
/* USER CODE END 4 */
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