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STM32控制舵機運轉,代碼如下

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樓主
ID:564334 發表于 2022-3-29 13:24 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "key.h"
  5. #include "sys.h"
  6. #include "oled.h"
  7. #include "menu.h"
  8. #include "encoder.h"
  9. #include "timer.h"
  10. #include "motor.h"
  11. #include "pid.h"
  12. /************************************************

  14. 功能加上串口通訊
  15.   x,下舵機(1750->1950)從右往左
  16.         y,上舵機(1750->1950)從上往下
  17. ************************************************/

  19. int x_pwm = 1850,y_pwm = 1825;
  20. // 初始化目標值和小球的中心位置
  21. int x_face = 320, y_face = 240;
  22. int if_face=0;
  23. int x_face_store = 320, y_face_store = 240;
  24. int face_store=0;
  25. int x_target = 320, y_target = 240;
  26. // 上下舵機PID參數
  27. float x_KP = -0.00060,x_KI = 0.0007, x_KD = 0.002;
  28. float y_KP = -0.00060, y_KI = 0.0007, y_KD =0.002;
  29. // 儲存OPENCV發送來的數據
  30. u16 Res;
  31. int main(void)
  32. {
  33.         /*延時函數初始化*/
  34.         delay_init();
  35.         
  36.         /* 設置中斷優先級分組2*/
  37.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);        
  38.         
  39.         /*串口初始化為115200*/
  40.         uart_init(115200);         
  41.         
  42.         /*LED初始化*/
  43.         LED_Init();
  44.         
  45.         /*KEY初始化*/
  46.         KEY_Init();
  47.         
  48.         /*OLED初始化*/
  49.         OLED_Init();        
  50.         
  51.         /*100hz的計數頻率，每10ms進入一次定時器中斷，更新當前電機速度*/
  52.         TIM6_Int_Init(99,7199);
  53.         
  54.         /*初始化編碼器 */
  55.         Encoder_Init_TIM2();            
  56.         
  57.         /*舵機定時器初始化 50HZ范圍1750-1950*/
  58.         TIM3_PWM_Init(1999,719);
  59.         
  60.         /*初始化TIM1 PWM 10KHZ，用于驅動電機 */
  61.         TIM4_PWM_Init(7199,0);
  62.         
  63.         /*200hz的計數頻率,每5ms進入一次定時器中斷：中斷PID賦值*/
  64.         TIM7_Int_Init(49,7199);
  65.         
  66.         AIN2=1;
  67.         AIN1=0;//初始將電機不轉
  68.         PWMA=0;

  70.         TIM_SetCompare1 (TIM3,1850); //初始將舵機云臺位置設置在中間
  71.         TIM_SetCompare2 (TIM3,1825);
  72.         
  73.         
  74.         OLED_Fill(0, 0, 128, 63, 0);
  75.         Display_OLEDMenu();
  76.         while (1)
  77.         {        
  78.                 MenuReflash();
  79.         }
  80. }
復制代碼

Keil代碼下載: 單片機程序V1.2.7z (217.74 KB, 下載次數: 40)

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沙發
ID:835435 發表于 2022-4-17 17:04 | 只看該作者
f幾的板子啊
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