關于“STC51單片機四軸飛控開源項目”的問題

ID:975881 · 發表于 2021-12-26 17:56

背景：老師讓我們根據這個源碼和相關內容實現和做出這個飛控，以下為出處。但是我遇到了問題，一直解決不了。
http://m.raoushi.com/bbs/dpj-99585-1.html
現狀：啟動后，串口能夠打印出啟動的狀態（自己設置的串口信息）,但是電機不會啟動。偶爾有一到兩個電機會啟動，但是遙控器卻不能進行控制
分析：我猜測是輸出的信號波形無法使電機啟動，同時，一些值不會隨著遙控器的一些信號而發生變化。通過打印信息，發現
      EAXSFR();       //訪問XFR
      PWM0T2 = (u16)(PWM0 * 2);
      PWM1T2 = (u16)(PWM1 * 2);
      PWM2T2 = (u16)(PWM2 * 2);
      PWM3T2 = (u16)(PWM3 * 2);       //進行輸出脈沖信號更新
      P_SW2  = SW2_tmp;       //恢復SW2設置

這樣的代碼沒有進行更新，不知道什么
同時在初始化中一些賦值
      PWM0T1 = 4000;//第一個翻轉點 4000
      PWM1T1 = 4000;
      PWM2T1 = 4000;
      PWM3T1 = 4000;
//       PWM4T1 = 4000;
//       PWM5T1 = 4000;
//       PWM6T1 = 4000;
//       PWM7T1 = 4000;

      PWM0T2 = 2000;  //第二個翻轉點 2000
      PWM1T2 = 2000;
      PWM2T2 = 2000;
      PWM3T2 = 2000;
//       PWM4T2 = 2000;
//       PWM5T2 = 2000;
//       PWM6T2 = 2000;
//       PWM7T2 = 2000;

打印出來的信息確實差別很大，明明在別的地方沒有進行賦值，就很奇怪為什么打印出來是這樣的。
0 4000 8000 12337（PWM0T1 PWM1T1PWM2T1 PWM3T1）
但是打印出來這樣確實能夠解釋我的現象。
然而有的大佬能夠實現最起碼能夠啟動能夠控制呢能夠低速旋轉。
非常奇怪，不理解。各位走過的大佬可以解答下嗎？

ID:844772 · 發表于 2021-12-27 11:39

1.你程序要是抄的，要先配遙控器啊，確認所有遙控操作一致，這個很簡單用萬用表就行了。
2.電調上電要解鎖，就是識別飛控的最大行程和最小行程，你要查一下你的電調解鎖是不是跟程序一致，一般XXD的電調要50Hz時，分別給占空比10、5。都有BB聲的。
3.你第一段程序就貼出了賦值語句，怎么說沒賦值？
這個難度的估計也就是本科小作業論文，搞懂幾個模塊怎么配合就夠了，玩真的就記得安全第一，千萬別帶槳運行。

ID:975881 · 發表于 2021-12-27 14:53

額，這個是直接用和學習他們的代碼，遙控是沒有問題的，能夠改變其中PWM0的值（這個值是程序里的自定義變量），但是在對PWM0T2賦值過程中，我經過在賦值語句下面加了向串口打印的語句，但是明明PWM0會變,PWM0T2卻不會變

ID:975881 · 發表于 2021-12-27 14:54

PWM0T2的值會不會被自動賦值呀？

ID:844772 · 發表于 2021-12-27 15:42

putiz 發表于 2021-12-27 14:53
額，這個是直接用和學習他們的代碼，遙控是沒有問題的，能夠改變其中PWM0的值（這個值是程序里的自定義變量 ...

遙控要每個搖桿都對應準確才行，不是有反應就行，要拿示波器看波形對不對，占空比不對也要調；
另外，PWM中斷級別很低的，串口中斷會打斷它賦值，所以，即使程序沒問題，但你的串口中斷就會導致PWM不對，你覺得有問題不如用示波器看看。我覺得沒準把串口的輸出全注釋掉就能用了。
你現在主要問題是電調沒開鎖，它需要搖桿開鎖。別管PWM0T2，沒聽說用它前不賦值的。

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