PID參數(shù)整定，有沒有好方法

ID:973656 · 發(fā)表于 2021-10-20 18:59

如題

ID:123289 · 發(fā)表于 2021-10-21 13:44

有，先學(xué)好控制理論。

ID:971045 · 發(fā)表于 2021-10-21 23:06

最簡(jiǎn)單的方法：將計(jì)算公式用excel表中，然后調(diào)整參數(shù)，得到各個(gè)零極點(diǎn)的頻率，然后調(diào)整部分參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化

ID:367934 · 發(fā)表于 2021-10-22 09:15

往大整，看變化。如果你的PID算法起作用的話設(shè)置較大的PID值會(huì)出現(xiàn)很嚴(yán)重的過調(diào)現(xiàn)象。很多資料顯示PID參數(shù)整定的順序?yàn)橄缺壤蠓e分再微分。如果你的PID算法不起作用的話你怎么調(diào)都是沒有變化的。所以算法至關(guān)重要。這是前提。

ID:972853 · 發(fā)表于 2021-10-22 20:44

既然叫做整定肯定是沒有一個(gè)足夠精確的計(jì)算方法了，否則直接設(shè)計(jì)好就行了還整定個(gè)毛線啊。主要是牽涉到的變量太多，比如一些與慣性、滯后等相關(guān)的參數(shù)很難事先知道或精確測(cè)量。所以一般情況下先整P，調(diào)到接近自激而穩(wěn)定沒有自激的程度，這時(shí)輸出波動(dòng)一定是比較大比較快的；然后逐漸增加I，快速波動(dòng)會(huì)逐漸消失，此時(shí)要兼顧系統(tǒng)的響應(yīng)速度，I過大系統(tǒng)響應(yīng)會(huì)變慢，太大的時(shí)候甚至也會(huì)導(dǎo)致自激，這與系統(tǒng)滯后和積分時(shí)間常數(shù)有關(guān)；有些系統(tǒng)依靠PI已經(jīng)能夠很好的工作了，如果大范圍波動(dòng)后的過沖比較明顯可以增加D使過沖在可接受范圍，D千萬不能過大否則很容易發(fā)生自激震蕩。

ID:883242 · 發(fā)表于 2021-10-22 21:45

太多小白以為學(xué)好控制理論就會(huì)調(diào)PID了，但是課本可不會(huì)講怎樣把現(xiàn)實(shí)世界給模型化成傳遞函數(shù)，所以學(xué)了再多控制理論都不可能學(xué)會(huì)怎么整定PID參數(shù)。

給樓主一個(gè)關(guān)鍵字“Ziegler-Nichols method”，樓主看看如何確定PID參數(shù)吧，有兩個(gè)，first method是輸出給個(gè)階躍信號(hào)，看輸入變化來確定系統(tǒng)傳遞函數(shù)的。second method是調(diào)整到環(huán)路振蕩后，確定P、I、D三個(gè)參數(shù)的。

ID:420836 · 發(fā)表于 2021-10-24 10:50

有很多人總結(jié)了調(diào)整 PID 控制器的好說明。您可以在此論壇中搜索這些帖子。

ID:974885 · 發(fā)表于 2021-10-25 19:11

經(jīng)驗(yàn)法：先調(diào)kp，再調(diào)ki,最后調(diào)kd,口訣網(wǎng)自己搜一下就可以找到，自己多試試調(diào)幾次就有經(jīng)驗(yàn)了

ID:958190 · 發(fā)表于 2021-10-31 17:59

先單獨(dú)調(diào)比例，由小到大看波形，調(diào)到一定時(shí)候，加入積分，積分作用逐步加強(qiáng)，并隨之減小比例作用，是波形大致在最好附近，然后加入微分作用，由小到大適當(dāng)加些，波形有改善就要微分。

ID:587810 · 發(fā)表于 2021-10-31 18:20

等幅振蕩法，衰減法，主要還是看曲線調(diào)，或者用軟件

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