Arduino兩輪平衡小車的直立環控制問題？

ID:834199 · 發表于 2021-8-3 16:49

用ariduno做的調平衡車的直立環，在調p的時候調到20就已經達到電機最大轉速了，但是找不到一個合適的p值讓他穩定，每次都在震蕩，震蕩會越來越大，加上d以后也一直在震蕩，只不過能夠反應快點，假如在平衡點他先向一個方向倒，然后加了d就會很快起來然后向另一個方向倒，不管d加多大都有超調，在網上查說重心太低了就做了這樣的兩層，把最重的電池放到上面，空的地方本來放了個別的東西，也沒有加什么濾波之類的，單純寫了直立環的pid，電機用的mg513p30，人為感受是電機反應有點慢？跟不上調節的速度要求，感覺不是單純調參數的問題，具體哪里出問題了不大清楚，就是不管是p多大要么車起不來，要么超調，超調后直接倒下，加了d也不好用，手離開車就會失控。哪位大神大概知道有什么可能導致這樣嗎

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