要看你探頭的設置，因為還有直角彎，應該至少四個探頭。還要注意中間兩個頭寬略大于線寬。12和34頭之間距離大約2倍以上線寬，四個都要在一條水平線上，這樣：1，如果12或34亮（設亮為上線）為遇到直角彎,2，23或13或24亮就是Y型路口,3，全亮就是橫線。所以建議一個邏輯是：發現第2的情況，檢查并修改標志變量，繼續直行，直到1或4亮，如第一次走就選右側走；如第二次就走左側。
另外注意啊，1，Y型路是有出口的走法不同。2，車速慢點，寫程序要有技巧，邊轉彎也要能邊檢測。
還有你可以設個中央探頭，讓它一直在線上，程序更準確但車速會更慢。 |
