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1.了解直流電機(jī) PWM 的工作原理
2.基礎(chǔ)要求：編程并實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的調(diào)速，LED 顯示電機(jī)的轉(zhuǎn)速，即電位器輸出（開(kāi)環(huán)）
3.擴(kuò)展要求：編程并實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的調(diào)速，以 SPEED 口輸出的信號(hào)為反饋顯示電機(jī)的實(shí) 際轉(zhuǎn)速（閉環(huán)）
實(shí)驗(yàn)原理
1.PWM 的調(diào)速原理
PWM 調(diào)速是通過(guò)改變輸出脈沖的占空比，從而改變電機(jī)轉(zhuǎn)速的一種調(diào)速方法。PWM 調(diào)速 分為單極性和雙極性?xún)煞N。在單極性方式下，電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向不變，改變的只是轉(zhuǎn)速；而在 雙極性方式下，電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和轉(zhuǎn)速都是可變的。以下以單極性為 例說(shuō)明 PWM 調(diào)速 的基本原理。
假設(shè)一個(gè)脈沖周期內(nèi)，高電平電壓為 Us，持續(xù)時(shí)間為 t1；低電平為 0V，持續(xù)時(shí)間為 t2。 則脈沖周期 T=t1+t2，該周期內(nèi)平均電壓 U0=t1*Us/T。令α=t1/T，則 U0=α*Us，α表示占 空比。當(dāng)高電平電壓不變的情況下，電機(jī)兩端電壓的平均值 U0 取決于占空比α的大小。改 變?chǔ)林稻涂梢愿淖兌穗妷旱钠骄担瑥亩_(dá)到調(diào)速的目的，這就是 PWM 調(diào)速原理。
在雙極性方式下，如果 U0 為負(fù)，意味著電機(jī)將反轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速由 U0 的絕對(duì)值控制。
2.對(duì)象模塊（PWM 電機(jī)調(diào)速模塊）工作原理
直流電機(jī) PWM 調(diào)速模塊由測(cè)速電路和 PWM 調(diào)速電路兩部分組成。模塊的電源由接口總線 引入。本模塊中使用的電機(jī)為 5V 的直流電機(jī)。
? 電機(jī)測(cè)速部分
（1）直流電機(jī)測(cè)速原理介紹 電機(jī)測(cè)速部分由一個(gè)霍爾開(kāi)關(guān)和信號(hào)放大電路組成。與電機(jī)同軸的轉(zhuǎn)盤(pán)上裝有兩塊的強(qiáng)
力磁鋼，它們的磁極性相反，以保持轉(zhuǎn)盤(pán)的平衡并保證轉(zhuǎn)盤(pán)每轉(zhuǎn)一周霍爾開(kāi)關(guān)只導(dǎo)通一次。 霍爾開(kāi)關(guān)平時(shí)輸出為正電壓，當(dāng)轉(zhuǎn)盤(pán)上的磁鋼與霍爾開(kāi)關(guān)正對(duì)時(shí)，霍爾開(kāi)關(guān)輸出負(fù)電壓，經(jīng) 整形、放大輸出。單片機(jī)通過(guò)對(duì)負(fù)脈沖計(jì)數(shù)，可計(jì)算出電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
（2）電機(jī)測(cè)速部分電路原理及說(shuō)明
3144 為霍爾開(kāi)關(guān)，整形、放大由 LM358 完成。第一級(jí) 358 作為比較器使用，第二級(jí)作 為電壓跟隨器。SPEED 為負(fù)脈沖輸出接口，對(duì)應(yīng)于模塊上的 SPEED 插孔。
（3）電機(jī)測(cè)速部分電路測(cè)試方法 將模塊插在接口掛箱或?qū)ο髵煜渖喜⒔油娫矗姍C(jī)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)。用示波器在 SPEED 插孔處
可以看到連續(xù)的負(fù)脈沖。
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PWM 調(diào)速部分
（1）PWM 調(diào)速電路原理及說(shuō)明
JUMP 跳線為極性選擇。2、3 腳短接（模塊上選擇 D 端）為雙極性；1、2 腳短接（模 塊上選擇 S 端）為單極性。單極性時(shí)，PWM IN 為高，電機(jī)兩端無(wú)電壓；PWM IN 為低，電 機(jī)兩端為正電壓。
雙極性時(shí)，PWM IN 為高，電機(jī)兩端為負(fù)電壓；PWM IN 為低，電機(jī)兩端為正電壓。
（2）PWM 調(diào)速電路基本測(cè)試方法
將 CPU 模塊的 P1.0~P1.1 分別接至 CPU 掛箱的 K1~K3，T0 接 PWM 調(diào)速模塊的 PWM IN， 模塊的跳線 1、2 腳短接。運(yùn)行測(cè)試程序，改變 K1~K3 的值，電機(jī)轉(zhuǎn)速應(yīng)隨之變化。
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3.電位器模塊
電位器模塊為一個(gè) 10K 的可調(diào)電阻，通過(guò)調(diào)節(jié)電位器上的旋鈕可以改變電位器的電壓輸 出。此電位器的電壓輸出為 0~5V 模擬電壓。通過(guò)連接 ADC0809 可將電位器的模擬電壓轉(zhuǎn)換 為數(shù)字量，提供給單片機(jī)使用。
4.ADC0809 模塊
ADC0809 是一種逐次比較式 8 路模擬輸入、8 位數(shù)字量輸出的 A/D 轉(zhuǎn)換器。
ADC0809 START 端為 A/D 轉(zhuǎn)換啟動(dòng)信號(hào)，ALE 端為通道選擇地址的鎖存信號(hào)。實(shí)驗(yàn)電路 中將其相連，以便同時(shí)鎖存通道地址并開(kāi)始 A/D 采樣轉(zhuǎn)換，故啟動(dòng) A/D 轉(zhuǎn)換只需如下兩條指 令：
MOV DPTR，#PORT MOVX @DPTR,A
A 中為何內(nèi)容并不重要，這是一次虛擬寫(xiě)。
在中斷方式下，A/D 轉(zhuǎn)換結(jié)束后會(huì)自動(dòng)產(chǎn)生 EOC 信號(hào)，將其與 8031CPU 板上的 INT0 相 連接。在中斷處理程序中，使用如下指令即可讀取 A/D 轉(zhuǎn)換的結(jié)果：
MOV DPTR，#PORT MOVX A，@DPTR
5.8279 顯示模塊
（1）、電路原理
8279 顯示電路由 6 位共陰極數(shù)碼管顯示，74LS244 為段驅(qū)動(dòng)器，75451 為位驅(qū)動(dòng)器，可 編程鍵盤(pán)電路由１片 74LS138 組成，8279 的數(shù)據(jù)口，地址，讀寫(xiě)線，復(fù)位，時(shí)鐘，片選都 已經(jīng)接好，鍵盤(pán)行列掃描線均有插孔輸出。鍵盤(pán)行掃描線插孔號(hào)為 KA0~KA3；列掃描線插孔 號(hào)為 RL0~RL7；8279 還引出 CTRL、SHIFT 插孔。六位數(shù)碼管的位選、段選信號(hào)可以從 8279 引入，也可以有外部的其他電路引入，原理圖如下：
（2）、電路測(cè)試見(jiàn)整機(jī)測(cè)試
六位數(shù)碼管電路的測(cè)試：除去電路板上數(shù)碼管右側(cè)的跳線，系統(tǒng)加點(diǎn)，用導(dǎo)線將插孔 LED1 接低電平（GND），再將插孔 LED-A，LED-B，LED-C，LED-D，LED-E，LED-F，LED-G，LED-DP 依次接高電平（VCC），則數(shù)碼管 SLED1 的相應(yīng)段應(yīng)點(diǎn)亮，如果所有的段都不亮，則檢查相應(yīng) 的芯片 75451，如果個(gè)別段不亮，則檢查該段的連線、及數(shù)碼管是否損壞。
用同樣的方法依次檢查其它數(shù)碼管。
8259 顯示、鍵盤(pán)控制芯片電路的測(cè)試：加上數(shù)碼管右邊的所有短路線，復(fù)位系統(tǒng)，應(yīng) 能正常顯示。否則檢查 8279 芯片、244 芯片、138 芯片是否正常。
軟件設(shè)計(jì)
1.思路描述
本實(shí)驗(yàn)要實(shí)現(xiàn)的功能分別為電機(jī)調(diào)速和 LED 顯示。
直流電機(jī)調(diào)速部分：由于電位器輸出為模擬電壓，而單片機(jī)所能處理的僅為數(shù)字信號(hào)， 所以要經(jīng)過(guò) ADC0809 將電位器的輸出裝換為數(shù)字信號(hào)。因此編程時(shí)要啟動(dòng) IN0，啟動(dòng) A/D 轉(zhuǎn) 換，并用軟件延時(shí)一段時(shí)間等待轉(zhuǎn)換結(jié)束，然后讀取轉(zhuǎn)換結(jié)果并將其存入指定的寄存器供調(diào) 用。
直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)需要改變輸出脈沖的占空比，因此需要編寫(xiě)一個(gè)能輸出方波的子程 序。如先讓 PWM 為 0，延時(shí)一段時(shí)間后，再將 PWM 取反，即為 1，在延時(shí)取反，如此反復(fù)就 能達(dá)到輸出方波的目的。通過(guò)調(diào)節(jié)電位器的電壓輸出改變輸出方波的占空比，達(dá)到調(diào)速的目 的。
LED 顯示部分：本部分的主要功能是將 ADC0809 的輸出顯示在 LED 上。首先將轉(zhuǎn)換結(jié)果 存入寄存器 R1，然后寫(xiě)顯示 RAM 命令字，數(shù)據(jù)端口地址送 R0，并將初值送 R0。寫(xiě) 8279 數(shù) 據(jù)口地址，讀取轉(zhuǎn)換結(jié)果，語(yǔ)句“ACALL TABLE”通過(guò)查表將 ADC0809 的轉(zhuǎn)換結(jié)果轉(zhuǎn)換為 顯示碼，寫(xiě)入 8279 顯示 RAM 指針 R0 加 1，顯示碼送 DPTR 輸出。計(jì)數(shù)器 R7 減 1，不為零則 跳轉(zhuǎn)顯示下一個(gè)數(shù)據(jù)，減為零則從子程序返回。
3.程序清單
(1)PWM 電機(jī)調(diào)速程序 PWM 模塊調(diào)試接線說(shuō)明
模塊的 PWM 插口與系統(tǒng)板上的 P1.0 插口相連；
外擴(kuò) a/d 模塊 0809 的片選信號(hào)與系統(tǒng)板上的 CS3 相連（箱式的片選地址為 CFB8H） PWM 模塊的跳線：在 S 端短路時(shí)，單脈沖；
在 D 段短路時(shí)，雙脈沖
0809 的 CLK 接 CPU 掛箱的 CLK3，ADIN0 接模擬輸入。
CSEG AT 4000H PORT EQU 0CFB8H PWM EQU P1.0
LJMP START CSEG AT 4030H
START: MOV R3,#1H
MOV DPTR,#PORT ;啟動(dòng)通道 0
MOVX @DPTR,A MOV R0,#30H
LOOP1: DJNZ R0,LOOP1
MOVX A,@DPTR SWAP A
ANL A,#0FH CJNE A,#0H,LP JMP LP2
LP: CJNE A,#0FH,LP1
JMP LP2
LP1: MOV R0,A MOV R4,A MOV A,#0FH CLR C
SUBB A,R0
MOV R5,A LP2: CPL PWM
MOV A,R4
MOV R0,A CALL DELAY CPL PWM MOV A,R5
MOV R0,A CALL DELAY DJNZ R3,LP2
MOV R3,#1H JMP START
DELAY: MOV R1,#8FH DELAY1:NOP
DJNZ R1,DELAY1
DJNZ R0,DELAY RET
END (2)LED 顯示程序 CSEG AT 0000H
LJMP START
CSEG AT 4100H
PORT EQU 0CFB8H START: SETB P1.0
MOV DPTR,#PORT ;啟動(dòng)通道 0
MOVX @DPTR,A WAIT: JNB P1.0 WAIT
MOVX A, @DPTR MOV R0, A
DISP: MOV DPTR,#0CFE9H ; MOV A,#08H
MOVX @DPTR,A
MOV DPTR,#0CFE9H ;寫(xiě)顯示 RAM 命令字 MOV A,#90H
MOVX @DPTR,A
MOV A, R0 ;轉(zhuǎn)換結(jié)果
ANL A,#0F0H
SWAP A
ACALL TABLE ;轉(zhuǎn)換為顯碼
MOV DPTR,#0CFE8H ;8279 數(shù)據(jù)口地址
MOVX @DPTR,A
;送顯碼輸出
MOV A, R0 ;轉(zhuǎn)換結(jié)果
ANL A,#0FH
ACALL TABLE ;轉(zhuǎn)換為顯碼
MOV DPTR,#0CFE8H ;8279 數(shù)據(jù)口地址 MOVX @DPTR,A ;送顯碼輸出
CALL DELAY
LJMP START
DELAY: MOV R6,#255 ;延時(shí) DEL2: MOV R5,#255
DEL3: NOP NOP
DJNZ R5,DEL3
DJNZ R6,DEL2
RET
TABLE: INC A
MOVC A,@A+PC RET
DB 3FH,06H,5BH,4FH,66H,6DH,7DH,07H DB 7FH,6FH,77H,7CH,39H,5EH,79H,71H
END
（3）總程序
CSEG AT 4000H
PORT EQU 0CFB8H ；端口地址
PWM EQU P1.0
LJMP START
CSEG AT 4030H
START: MOV R3,#1H ；設(shè)置模擬輸出通道個(gè)數(shù)為 1，PWM 調(diào)速程序部分 MOV DPTR,#PORT ；啟動(dòng)通道 IN0，端口地址送 DPTR
MOVX @DPTR,A ；啟動(dòng) A/D 轉(zhuǎn)換
MOV R0,#30H ；軟件延時(shí)，等待轉(zhuǎn)換結(jié)束
LOOP1: DJNZ R0,LOOP1 ；R0 寄存器減 1，不為零則轉(zhuǎn)移 MOVX A,@DPTR ；讀取轉(zhuǎn)換結(jié)果
SWAP A ；高低半字節(jié)交換
ANL A,#0FH ；屏蔽高四位，取低四位
CJNE A,#0H,LP ；比較電壓是否為 0V，不相等則跳轉(zhuǎn)至子程序 LP JMP LP2 ；等于 0V 則跳轉(zhuǎn)至方波輸出子程序 LP2
LP: CJNE A,#0FH,LP1 ；不等于 5V 則跳轉(zhuǎn)至子程序 LP1
JMP LP2 ；等于 5V 則跳轉(zhuǎn)至方波輸出子程序 LP2
LP1: MOV R0,A ；轉(zhuǎn)換值存入 R0
MOV R4,A ；轉(zhuǎn)換值存入 R4
MOV A,#0FH ；最大值送入累加器 CLR C ；進(jìn)位位清零
SUBB A,R0
MOV R5,A
LP2: CPL PWM ；PWM 求反，為 0，方波輸出子程序 MOV A,R4
MOV R0,A
CALL DELAY ；延時(shí)
CPL PWM ；PWM 求反，P1.0=1
MOV A,R5
MOV R0,A CALL DELAY
DJNZ R3,LP2 ；R3 減 1，不等于零則轉(zhuǎn)移，循環(huán) MOV R3,#1H ；重新置值
JMP START ；跳轉(zhuǎn)至 START 程序
START1: MOV DPTR,#0CFB8H ；顯示部分程序 MOV DPTR,#PORT
MOVX @DPTR,A
WAIT: JNB P1.0 WAIT ；等待中斷 MOVX A, @DPTR
MOV R0, A
DISP: MOV A,R1 ；轉(zhuǎn)換結(jié)果存入 R1
SWAP A ；分離高四位和低四位 ANL A,#0FH
MOV 50H,A ;存入 50H 中 MOV A,R1
ANL A,#0FH
MOV 51H,A ；存入 51H 中 MOVX @DPTR,A
LPPO: MOV MOV MOVX MOV MOV DPTR,#0CFE9H A,#90H
@DPTR,A R0,50H R2,#02H ;寫(xiě)顯示 RAM 命令字
；存放轉(zhuǎn)換結(jié)果地址，初值送 R0
MOV DPTR,#0CFE8H ;8279 數(shù)據(jù)口地址
DL0:
MOV ACALL A，@R0
TABLE
;絕對(duì)調(diào)用，轉(zhuǎn)換為顯碼
MOVX
INC DJNZ SJMP CALL LJMP @DPTR,A
R0
R2,DL0
DEL1
DELAY START ;送顯碼輸出
；短轉(zhuǎn)移
DELAY: MOV R6,#8FH ;延時(shí)程序
DELAY1: NOP
DJNZ R6,DELAY1
DJNZ R0,DELAY
DEL1: MOV R6,#15H DEL2: MOV R7,#25H DEL3: NOP
NOP
DJNZ R7,DEL3
DJNZ R6,DEL2
CJMP START ;循環(huán) RET
IT0P: SETB TR1 ；開(kāi)定時(shí)器 1 ;中斷程序 SETB ET1
RETI ；中斷返回 IT1P:
CLR TR0
CLR TR1
MOV A,TL0
MOV TH0,#0H; 置零 MOV TL0,#0H;
MOV TH1, #3CH ；重置初值 MOV TL1 ,#0B0H
MOV R2, A
ACALL DISP ；調(diào)用顯示函數(shù) ACALL COMPARE
RETI
TABLE: INC A
MOVC A,@A+PC RET
DB 3FH,06H,5BH,4FH,66H,6DH,7DH,07H DB 7FH,6FH,77H,7CH,39H,5EH,79H,71H
END
調(diào)試說(shuō)明
1.實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象
當(dāng)電位器旋到最小電壓輸出時(shí)，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，LED 模塊顯示為“00”；逐步增大電位 器的電壓輸出，直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速逐步加快，LED 顯示增大；當(dāng)電位器旋到最大電壓輸出時(shí)， 電機(jī)轉(zhuǎn)速最大，LED 顯示為“FF”。
2.列舉問(wèn)題
LED 顯示由“00”逐漸增大到“FF”過(guò)程中顯示正常，但是過(guò)一段時(shí)間后顯示變?yōu)椤?0”， 并不再改變。
3.原因分析
經(jīng)分析為計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)溢出。計(jì)數(shù)器記錄的是方波脈沖，在從“00”增大到“FF”過(guò)程是 可以正常計(jì)數(shù)，但當(dāng)計(jì)數(shù)超過(guò)“FF”時(shí)，計(jì)數(shù)器發(fā)生溢出，所以顯示變成“00”�？梢酝ㄟ^(guò) 添加中斷程序，當(dāng)計(jì)數(shù)器發(fā)生溢出時(shí)，CPU 響應(yīng)中斷，并將計(jì)數(shù)器清零，重新計(jì)數(shù)可以解決 此問(wèn)題。
IT0P:
SETB TR1 ；開(kāi)定時(shí)器 1
SETB ET1
RETI ；中斷返回 IT1P:
CLR TR0
CLR TR1
MOV A,TL0
MOV TH0,#0H; 置零 MOV TL0,#0H;
MOV TH1, #3CH ；重置初值 MOV TL1 ,#0B0H
MOV R2, A
ACALL DISP ；調(diào)用顯示函數(shù) ACALL COMPARE
RETI END
4.實(shí)驗(yàn)總結(jié)
（1）實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)功能 本實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)了通過(guò)調(diào)節(jié)電位器的不同電壓輸出來(lái)改變直流調(diào)速電機(jī)的轉(zhuǎn)速。當(dāng)電位器輸
出最小時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速最慢；電位器輸出最大時(shí)，電機(jī)達(dá)到最大轉(zhuǎn)速。并且電機(jī)的轉(zhuǎn)速可以通 過(guò) LED 模塊顯示出來(lái)，可以通過(guò)觀察來(lái)發(fā)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的情況。因此，本實(shí)驗(yàn)即達(dá)到了動(dòng)態(tài)調(diào) 節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速，又實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)情況。
（2）實(shí)驗(yàn)不足及改正意見(jiàn)
本實(shí)驗(yàn)雖然實(shí)現(xiàn)了直流電機(jī)調(diào)速和 LED 動(dòng)態(tài)顯示，但 LED 顯示的數(shù)值是經(jīng)過(guò)延時(shí)后輸出 的，并不是電機(jī)現(xiàn)在轉(zhuǎn)速的實(shí)時(shí)精確值。不過(guò)就現(xiàn)有的實(shí)驗(yàn)條件來(lái)看已經(jīng)是所能達(dá)到的最準(zhǔn) 確的。
另外，此試驗(yàn)只利用了單片機(jī)的某一些端口，并且也是一些不很復(fù)雜的輸出和輸入，數(shù) 據(jù)轉(zhuǎn)換功能，并未充分利用單片機(jī)的片內(nèi)資源。就這一點(diǎn)來(lái)看，由本實(shí)驗(yàn)出發(fā)，單片機(jī)所能 實(shí)現(xiàn)的功能還有待進(jìn)一步在后續(xù)的試驗(yàn)中繼續(xù)開(kāi)發(fā)。
實(shí)驗(yàn)編程使用的是匯編語(yǔ)言，具有編寫(xiě)的程序效率高，占用的存儲(chǔ)空間小，運(yùn)行速度快， 能直接管理和控制硬件設(shè)備，直接訪問(wèn)存儲(chǔ)器及 I/O 接口電路等優(yōu)點(diǎn)。但其可讀性和可維護(hù) 性較差，編寫(xiě)程序需要對(duì)硬件電路及存儲(chǔ)器特別了解，是設(shè)計(jì)程序時(shí)不能把精力全部集中到 程序所能實(shí)現(xiàn)的功能上。如果程序很長(zhǎng)的話，無(wú)論是讀懂還是修改都是一件很麻煩的事。因 此，建議適當(dāng)學(xué)習(xí)高級(jí)語(yǔ)言，如 C 語(yǔ)言的單片機(jī)程序編寫(xiě)�？梢詼p少在程序設(shè)計(jì)階段一些不 必要的麻煩。
記錄
1.解釋霍爾器件的工作過(guò)程。 答：在電機(jī)同軸的轉(zhuǎn)盤(pán)上裝有兩塊的強(qiáng)力磁鋼，它們的磁極性相反，以保持轉(zhuǎn)盤(pán)的平衡
并保證轉(zhuǎn)盤(pán)每轉(zhuǎn)一周霍爾開(kāi)關(guān)只導(dǎo)通一次�；魻栭_(kāi)關(guān)平時(shí)輸出為正電壓，當(dāng)轉(zhuǎn)盤(pán)上的磁鋼與 霍爾開(kāi)關(guān)正對(duì)時(shí)，霍爾開(kāi)關(guān)輸出負(fù)電壓，經(jīng)整形、放大輸出。單片機(jī)通過(guò)對(duì)負(fù)脈沖計(jì)數(shù)，可 計(jì)算出電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
2.PWM 模塊上的 IN4002 是什么元件，作用是什么。 答：IN4002 是二極管，作用是整流。
3.PWM 模塊上 JUMP 跳線的 S/D 分別是什么，有什么作用。 答：JUMP 跳線的作用為極性選擇。
2、3 腳短接（即 D 端）為雙極性；1、2 腳短接（即 S 端）為單極性。 單極性時(shí)，PWM IN 為高，電機(jī)兩端無(wú)電壓；PWM IN 為低，電機(jī)兩端為正電壓。單
極性是只可以調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速；雙極性時(shí)可以調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)方向。
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單片機(jī)綜合實(shí)驗(yàn)-PWM直流電機(jī)調(diào)速-449985896529647d27285290.doc
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