（機器人）想用一個51單片機控制同時多個電機，并且能夠控制步進電機的旋轉角度

ID:907403 · 發表于 2021-6-4 17:43

各位大佬，求助！！本人想做一個六自由度機器人控制系統。。我的方案是這樣的。先運動學算出來各個機器人關節需要的位移角度，然后用單片機控制各關節的步進電機旋轉。打算一個單片機控制3個步進電機，并且能使步進電機轉動一定角度就停止。請問該怎么編程啊，往哪個方向能實現這個功能。。
還有就是怎么實現pc機和單片機之間的數據通訊。我想用來傳輸轉動速度和轉動角度。

ID:900662 · 發表于 2021-6-5 00:42

PC機和單片機通訊要做串口通訊，如果用串口助手傳輸數據的話，那就寫一個串口通訊的函數就行了，論壇里應該有，，單片機控制步進電機的話最好用兩片單片機控制，一片可能不夠

ID:157057 · 發表于 2021-6-5 07:22

電機控制，PWM，串口，和C語言，自己掌握。

ID:844772 · 發表于 2021-6-5 08:40

1.數據傳輸有線的直接上串口，無線的用藍牙這些都是現成的，不會stm32你就用arduino做，51的算力不行；2.控制較多個步進電機用A4988吧，兩個口控制一個；3.前兩項都是看看就會了，關鍵你數學行不行啊，比如一個關節的單桿機器人的三次多項式系數會不會解？

ID:584814 · 發表于 2021-6-7 20:15

現在的51單片機40多個腳至少可以控制6個步進電機，所以按你的問題程度可以直接上電動汽車或火箭，因為從難度上看差不太多。

ID:739610 · 發表于 2021-6-7 20:53

太高看51的運算能力了吧估計達不到你預想的效果

ID:298123 · 發表于 2021-6-7 20:55

man1234567 發表于 2021-6-7 20:15
現在的51單片機40多個腳至少可以控制6個步進電機，所以按你的問題程度可以直接上電動汽車或火箭，因為從難 ...

話糙理不糙，不是什么都可以做的，但也不是不能做，折騰夠了，自然就進步了！

ID:844772 · 發表于 2021-6-8 09:07

hz_dyg 發表于 2021-6-7 20:55
話糙理不糙，不是什么都可以做的，但也不是不能做，折騰夠了，自然就進步了！

普通的51直連A4988，就可以控制16個步進電機，但它算力不行啊，解算一個關節做平滑運動系數都困難，更不要說矩陣了。我覺得做機器人就要有個樣子，不能搞個軟啟動就叫機器手吧？

ID:931684 · 發表于 2021-6-8 21:12

步進電機的帶負載能力不是太強，設計的時候得注意機器人的大小和重量；編程方面得用case，switch等語句實現多個程序同時運行，以達到同時控制多個電機的目的

ID:931684 · 發表于 2021-6-8 21:15

PC機和單片機之間的數據通訊可以通過設置單片機的串行口控制寄存器SCON來實現多機通信

ID:818024 · 發表于 2021-6-8 21:18

旋轉角度還是用舵機吧，步進電機負載大了或者頻率高了都會失步。

ID:81196 · 發表于 2021-6-15 13:52

角度使用編碼器,再不行舵機也是行的.使用PWM驅動.

ID:811711 · 發表于 2021-6-16 11:04

第一：不建議用步進電機，建議用永磁同步電機。

ID:811711 · 發表于 2021-6-16 11:06

第二：數據通訊可以用村口通信，速率要求不高一般都是串口通信

ID:1077953 · 發表于 2023-5-26 21:05

大佬，有求到嗎，求分享，可花錢

ID:330059 · 發表于 2023-5-26 21:55

角度控制用舵機實現，實現pc機和單片機之間的數據通訊用串口通信實現

ID:1080200 · 發表于 2023-5-27 11:08

可以使用串口接口，如RS232、RS485等，來通過串口將數據發送到單片機

ID:712097 · 發表于 2023-5-27 15:24

單片機用4個IO口，通過ULN2003A芯片放大后控制四相五線步進電機。單片機與計算機通信用串口即可。
以下為四相八拍方式驅動的順時針/逆時針/停止函數，供參考。

//順時針轉動四相八拍驅動順序 A---AB---B---BC---C---CD---D---DA
void MotorCW(uint M_Speed)
{
IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調節

IN1=1;IN2=1;IN3=0;IN4=0;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調節

IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=0;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調節

IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調節

IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調節

IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=1;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調節

IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調節

IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調節

}
//逆時針轉動四相八拍驅動順序 DA---D---CD---C---BC---B---AB---A
void MotorCCW(uint M_Speed)
{
IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調節

IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調節

IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=1;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調節

IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調節

IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調節

IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=0;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調節

IN1=1;IN2=1;IN3=0;IN4=0;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調節

IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調節

}
//停止轉動
void MotorStop(void)
{
IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
Delay_xms(4);//轉速調節
}

ID:1034262 · 發表于 2023-5-27 18:24

步進電機本身就可以控制角度和速度。
現在的單片機速度快，哪怕用STC8H系列，同時控制4個步進電機，每個最高20KHz，或者同時控制8個步進電機，每個最高10KHz。步進電機細分越高，則要求的頻率就越高，但是大部分應用其機械精度都不高，所以我一般使用4~8細分就夠了。

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