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1.需要用到的算法：PID、PWM
2.需要用到的硬件：STC89C51、直流電機(jī)、旋鈕、編碼器、顯示屏（1602、12864等）
3.軟件設(shè)計(jì)流程：
（1）編寫好PID、PWM控制算法，預(yù)留出改變PID、PWM占空比的入口參數(shù)；
（2）PID大致意思為：利用編碼器獲得當(dāng)前轉(zhuǎn)速：
【1】編碼器轉(zhuǎn)動一定角度會發(fā)出一個脈沖，在定時(shí)器中檢測一段時(shí)間 t 秒獲得的脈沖數(shù) n ，則：
轉(zhuǎn)速 = n / t （轉(zhuǎn)/秒）
【2】將輸入目標(biāo)值與獲取的實(shí)際轉(zhuǎn)速相減得到誤差 e 作為PID算法的入口參數(shù)，經(jīng)過PID得到一個輸出，將輸出作為輸入給到PWM入口參數(shù)，改變PWM占空比達(dá)到改變電機(jī)轉(zhuǎn)速的目的，一旦有誤差，程序就會進(jìn)行誤差消除，最后達(dá)到實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速跟蹤的目的。
（3）將當(dāng)前轉(zhuǎn)速顯示在顯示屏。 |
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