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請(qǐng)教一下，我把pwm初始化（配置了兩個(gè)通道）放在外部中斷初始化函數(shù)后面，只有一個(gè)通道有輸出。如果放在中斷初始化后面就只有一個(gè)有輸出。想不通這是怎么回事，請(qǐng)教一下大佬。
初始化：
void system_all_init(void)
{
Led_Config(); //LED端口初始化
USART_Config(); //串口1通信初始化
MPU_Init(); //初始化MPU6050
mpu_dmp_init(); //初始化MPU6050的DMP模式
TIM_PWM(); //PWM初始化
MPU6050_EXTI_Init(); //MPU6050 5ms定時(shí)中斷初始化
// motor_gpio();
}
PWM初始化：
#include "PWM_and_encoder.h"
/******************************************PWM初始化***********************************************/
void TIM_PWM(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //使能GPIO外設(shè)時(shí)鐘使能
//設(shè)置該引腳為復(fù)用輸出功能,輸出TIM1 CH1 CH4的PWM脈沖波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_11; //TIM_CH1 //TIM_CH4
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //復(fù)用推挽輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 7199; //設(shè)置在下一個(gè)更新事件裝入活動(dòng)的自動(dòng)重裝載寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =0; //設(shè)置用來(lái)作為T(mén)IMx時(shí)鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值 不分頻
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設(shè)置時(shí)鐘分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計(jì)數(shù)模式
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時(shí)間基數(shù)單位
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //選擇定時(shí)器模式:TIM脈沖寬度調(diào)制模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設(shè)置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //根據(jù)TIM_OCInitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)TIMx
TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //根據(jù)TIM_OCInitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)TIMx
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //MOE 主輸出使能
TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //CH1預(yù)裝載使能
TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //CH4預(yù)裝載使能
TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的預(yù)裝載寄存器
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能TIM1
}
外部中斷初始化：
#include "exti.h"
void MPU6050_EXTI_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//外部中斷，需要使能AFIO時(shí)鐘
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能PB端口時(shí)鐘
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉輸入
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIOB
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource5);
EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line5;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;//下降沿觸發(fā)
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根據(jù)EXTI_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)EXTI寄存器
//////////////////外部中斷5優(yōu)先級(jí)配置也就是MPU6050 INT引腳的配置///////////因?yàn)槭强刂浦袛啵蚀藘?yōu)先級(jí)應(yīng)是最高。
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn; //使能外部中斷通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00; //搶占優(yōu)先級(jí)0，
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01; //子優(yōu)先級(jí)1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能外部中斷通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
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