四元數(shù)計算姿態(tài)角出現(xiàn)角度翻轉(zhuǎn)問題怎么解決？

ID:601646 發(fā)表于 2020-8-16 15:44 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

將姿態(tài)角中的航向角和橫滾角范圍定位-180到+180，使用卡爾曼濾波計算四元數(shù)，在通過四元數(shù)與姿態(tài)矩陣的關(guān)系，計算角度，但是存在計算出來的角度與前一時刻的角度成相反數(shù)的關(guān)系，過一段時間之后就可能重新翻轉(zhuǎn)回去，請問這個問題該怎么解決？

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