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通過(guò)L298控制兩個(gè)直流電機(jī)帶動(dòng)裝置進(jìn)行上下左右移動(dòng)，條件是自動(dòng)按鍵按下，裝置按照設(shè)計(jì)的路徑運(yùn)動(dòng)，當(dāng)設(shè)置X2-X1小于50時(shí)，裝置先下移，在右移到X2最后上移到Y(jié)1。通過(guò)proteus仿真時(shí)，自動(dòng)按鍵按下后釋放，裝置只進(jìn)行下移，需要不停的按下和釋放自動(dòng)按鍵才能完整的按照路徑運(yùn)動(dòng)，去掉獨(dú)立按鍵部分可以正常工作。下面是用到的程序。希望大佬可以幫我看看問(wèn)題，單片機(jī)學(xué)的不太好。
sbit key_at = P1^6;//自動(dòng)
sbit IN1 = P2^3;
sbit IN2 = P2^4;//電機(jī)a輸入控制
sbit IN3 = P2^5;
sbit IN4 = P2^6;//電機(jī)a輸入控制
sbit fa = P3^0;//左移時(shí)為1，右移時(shí)為0
sbit fb = P3^1;//下移時(shí)為1，上移時(shí)為0
int X,Y;//工作平臺(tái)坐標(biāo)
int X1 ; //電機(jī)a左限位
int X2 ; //電機(jī)a右限位
int Y1 ; //電機(jī)b上限位
int Y2; //電機(jī)b下限位
void initial()
{
EA = 1;//打開(kāi)總中斷
EX0 = 1;//打開(kāi)外部中斷0
EX1 = 1;
IT0 = 1;//設(shè)置外部中斷0下降沿觸發(fā)
IT1 = 1;
}
void delay(uint z)
{
uint i,j;
for(i = z;i > 0;i--)
for(j = 114;j > 0;j--);
}
void moto_auto()
{
int n;
int i;
X1=85;
Y1=170;
X2=110;
Y2=100;
X=X1+numa;
Y=Y1+numb;
n=(X2-X1)/100;
if(key_at==0)
{
delay(10);
if(key_at==0)
{
while(!key_at);
if((X2-X1-100*n)<=50)
{
if(Y>=Y1&&(X<(X1+100*n+10))&&(X>(X1+100*n-10)))
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;//下移
}
if(Y<=Y2&&(X<(X1+100*n+10))&&(X>(X1+100*n-10)))
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;//右移
}
if(Y<=Y2&&X>X2)
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;//上移
}
if(Y>=Y1&&X>X2)
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;//停止
}
}
}
}
}
void main()
{
initial();
while(1)
{
moto_auto();
}
}
void Int0() interrupt 0
{
if(fa==1)
numa--;//左移減計(jì)數(shù)
else
numa++;//右移加計(jì)數(shù)
}
void Int1() interrupt 2
{
if(fb==1)
numb--;//下移減計(jì)數(shù)
else
numb++;//上移加計(jì)數(shù)
}
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