地面站上位機的使用和介紹
一、地面站上位機使用和介紹COCOFLY地面站上位機是配套COCOFLY無人機使用的，該地面站上位機功能非常的全。主要分為5大功能板塊，分別是基本收發(fā)、飛控設(shè)置、波形顯示、圖形編隊以及飛控狀態(tài)。 1.1基本收發(fā)基本收發(fā)可以相當(dāng)于是串口調(diào)試助手，可以在基本收發(fā)中設(shè)置通訊的端口、波特率、以及收發(fā)的顯示格式，例如CHR（字符）、Hex（16進制）。 使用的時候非常的簡單，只需點擊刷新在串口號中找到對應(yīng)的串口，在選擇合適的波特率點擊“打開”即可。 1.2飛控設(shè)置飛控設(shè)置顧名思義是對飛控主機進行設(shè)置操作，在該設(shè)置頁面下可以對飛機進行讀寫PID調(diào)節(jié)值，也可以恢復(fù)預(yù)設(shè)的PID值，除此之外還可以隨意設(shè)置飛機的2.4G的通信信道，也可以設(shè)置為編隊模式，還可以讀取設(shè)備的版本信息，值得注意的是，一旦飛控或者遙控器鎖機后，可以在這里進行設(shè)備體檢，進行解鎖，如下圖所示。 如果需要修改PID值，只需要在各項參數(shù)內(nèi)修改為需要修改的參數(shù)，點擊“寫入PID”，即完成PID值的修改；修改后可以點擊“讀取PID”，如果讀取的和寫入的一致，則代表寫入成功；如果發(fā)現(xiàn)修改PID后，飛機非常地飄，想要恢復(fù)出廠的PID設(shè)置，則可以點擊“恢復(fù)默認(rèn)”，這樣飛機的PID參數(shù)就恢復(fù)到出廠的默認(rèn)值了。 1.3波形顯示波形顯示主要有兩大功能，一個是調(diào)試參數(shù)，另一個是查看頻譜干擾，這兩項功能都是需要把遙控器接到上位機，并且打開串口。遙控器連接上無人機后再通過USB線接上位機，只需要勾上Data1~Data8，再點擊“顯示波形”，就可以看到代碼中添加打印數(shù)據(jù)的波形（這里的數(shù)據(jù)是飛控傳過來的），如下圖所示。 這里數(shù)據(jù)為0，所以是一條直線，Data1~Data8顯示的數(shù)據(jù)均可以在代碼中更改，Data1~Data8的波形顯示的修改格式為下圖所示（具體參照飛控代碼的Data_Transfer.c的DT_Send_User()函數(shù)）。 如果要切換到查看頻譜數(shù)據(jù)，則需要勾上“頻譜儀”，即可，如下圖所示。 勾上“頻譜儀”后就會看到2.4G下每個信道的干擾情況了(y軸越高，干擾越嚴(yán)重)，用戶可以根據(jù)這個參數(shù)來設(shè)置飛機的信道（選擇干擾低的）。 1.4 圖形編隊圖形編隊用于編隊設(shè)置，使用該頁面功能需要上位機連接遙控器，編隊模式下，一個遙控器對應(yīng)多架飛機。 該頁面支持設(shè)置編隊信息、設(shè)置編隊隊列動作、真機編隊控制、飛行軌跡預(yù)覽以及查看機群信息等。 該界面如下圖所示。 編隊的詳盡地使用方法可以參考《飛控開發(fā)高級篇-編隊飛行》。 1.5飛控狀態(tài)該頁面用來查看飛機的飛行姿態(tài)，只需要把與飛機配對好的遙控器與上位機相連接，就可以在界面查看飛機的姿態(tài)。其中的“箭頭”代表的是飛控的方向，“圓點”代表的是飛控的姿態(tài)。如下圖所示。
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