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新手剛起步，有點(diǎn)搞不懂定時(shí)器中斷函數(shù)的運(yùn)行時(shí)刻，我想把超聲波測(cè)量的距離放在數(shù)碼管中顯示，于是在中斷函數(shù)中加入了掃描數(shù)碼管函數(shù)，但是在實(shí)際運(yùn)行中出現(xiàn)了數(shù)值跳動(dòng)緩慢，大概15s才跳動(dòng)一下，而且我的小車輪子轉(zhuǎn)速也會(huì)出現(xiàn)大概15s會(huì)停一下（測(cè)試過(guò)如果不把掃描數(shù)碼管放在定時(shí)器中斷函數(shù)就不會(huì)有這種情況）于是我又想我寫在主函數(shù)中，但是多次嘗試，發(fā)現(xiàn)寫在主函數(shù)中雖然數(shù)字跳動(dòng)很快，但是無(wú)論我怎么寫都只顯示最后數(shù)碼管第三位，我想要的是顯示三位數(shù)。以下是我正在改寫的代碼
單片機(jī)源程序如下:
#include <reg52.h>//51頭文件
#include <intrins.h> //包含nop等系統(tǒng)函數(shù)
#include <config.h>//配置文件
sbit RX = P2^0;//ECHO超聲波模塊回響端
sbit TX = P2^1;//TRIG超聲波模塊觸發(fā)端
sbit DU =P2^6;
sbit WE =P2^7;
unsigned int timer=0;
unsigned char posit=0;
unsigned char const discode[] ={ 0x3F, 0x06, 0x5B, 0x4F, 0x66, 0x6D, 0x7D, 0x07, 0x7F,0x6F,0x40,0x00}; //數(shù)碼管段選碼
unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb}; //數(shù)碼管位選碼
unsigned char disbuff[4 ] ={ 0,0,0,0,};
unsigned char pwm_left_val = 210;//左電機(jī)占空比值 取值范圍0-170，0最快
unsigned char pwm_right_val = 210;//右電機(jī)占空比值取值范圍0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
unsigned int time = 0;//傳輸時(shí)間
unsigned long S = 0;//距離
bit flag = 0;//超出測(cè)量范圍標(biāo)志位
/*掃描數(shù)碼管*/
void Display1(void) //掃描數(shù)碼管
{
DU = 0; //關(guān)閉段 選
P0=(discode[disbuff[0]])|0x80; //或上0x80是為了添加小數(shù)點(diǎn)
DU = 1; //開啟段選，段選值送過(guò)去了
DU = 0; //關(guān)閉段選
WE = 0; //關(guān)閉位選
P0=positon[0];
WE=1;
WE=0;
}
void Display2(void) //掃描數(shù)碼管
{
DU = 0; //關(guān)閉段 選
P0=discode[disbuff[1]];
DU = 1; //開啟段選，段選值送過(guò)去了
DU = 0; //關(guān)閉段選
WE = 0; //關(guān)閉位選
P0=positon[1];
WE=1;
WE=0;
}
void Display3(void) //掃描數(shù)碼管
{
DU = 0; //關(guān)閉段 選
P0=discode[disbuff[2]];
DU = 1; //開啟段選，段選值送過(guò)去了
DU = 0; //關(guān)閉段選
WE = 0; //關(guān)閉位選
P0=positon[2];
WE=1;
WE=0;
}
void delay(unsigned int z)//毫秒級(jí)延時(shí)
{
unsigned int x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
void Delay10us(unsigned char i) //10us延時(shí)函數(shù) 啟動(dòng)超聲波模塊時(shí)使用
{
unsigned char j;
do{
j = 10;
do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}
/*小車前進(jìn)*/
void forward()
{
left_motor_go; //左電機(jī)前進(jìn)
right_motor_go; //右電機(jī)前進(jìn)
}
/*小車左轉(zhuǎn)*/
void left_run()
{
left_motor_stops; //左電機(jī)停止
right_motor_go; //右電機(jī)前進(jìn)
}
/*小車右轉(zhuǎn)*/
void right_run()
{
right_motor_stops;//右電機(jī)停止
left_motor_go; //左電機(jī)前進(jìn)
}
/*PWM控制使能 小車原地左轉(zhuǎn)*/
void left_rapidly()
{
left_motor_back;
right_motor_go;
}
/*小車后退*/
void backward()
{
left_motor_back; //左電機(jī)后退
right_motor_back; //右電機(jī)后退
}
/*小車停止*/
void stop()
{
right_motor_stops;//右電機(jī)停止
left_motor_stops; //左電機(jī)停止
}
void StartModule() //啟動(dòng)超聲波模塊
{
TX=1; //啟動(dòng)一次模塊
Delay10us(2);
TX=0;
}
/*定時(shí)器1中斷輸出PWM信號(hào)*/
void timer1() interrupt 3
{
//Display(); //如果把掃描數(shù)碼管函數(shù)加在這里，就會(huì)導(dǎo)致數(shù)碼管數(shù)字15s以上才跳動(dòng)一次，另外小車輪子也同時(shí)停止轉(zhuǎn)動(dòng)
pwm_t++;//周期計(jì)時(shí)加
if(pwm_t == 255)
{
// StartModule(); //啟動(dòng)模塊測(cè)距
pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
}
if(pwm_left_val == pwm_t)//左電機(jī)占空比
EN1 = 1;
if(pwm_right_val == pwm_t)//右電機(jī)占空比
EN2 = 1;
}
/*啟動(dòng)函數(shù)*/
void start()
{
beep = 0; //使能有源蜂鳴器
delay(200);//200毫秒延時(shí)
beep = 1; //關(guān)閉有源蜂鳴器
}
/*電機(jī)加速函數(shù)*/
void keying_s2()
{
if(key_s2 == 0)// 實(shí)時(shí)檢測(cè)S2按鍵是否被按下
{
delay(5); //軟件消抖
if(key_s2 == 0)//再檢測(cè)S2是否被按下
{
while(!key_s2);//松手檢測(cè)
if(pwm_right_val >= 0 && pwm_left_val >= 0 )
{
pwm_left_val--;
pwm_right_val--;
}
}
}
}
/*電機(jī)減速函數(shù)*/
void keying_s3()
{
if(key_s3 == 0)// 實(shí)時(shí)檢測(cè)S2按鍵是否被按下
{
delay(5); //軟件消抖
if(key_s3 == 0)//再檢測(cè)S2是否被按下
{
while(!key_s2);//松手檢測(cè)
if(pwm_right_val < 255 && pwm_left_val < 255 )
{
pwm_left_val++;
pwm_right_val++;
}
}
}
}
/*定時(shí)器0中斷*/
void timer0() interrupt 1 //T0中斷用來(lái)計(jì)數(shù)器溢出,超過(guò)測(cè)距范圍
{
flag=1; //中斷溢出標(biāo)志
}
/*計(jì)算超聲波所測(cè)距離并顯示*/
void Conut()
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S=(float)(time*1.085)*0.017;
if((S>=700)||flag==1) //超出測(cè)量范圍
{
flag=0;
disbuff[0]=10;
disbuff[1]=10; //“-”
disbuff[2]=10; //“-”
}
else
{
disbuff[0]=S/100;
disbuff[1]=S%100/10;
disbuff[2]=S%10;
}
}
//尋跡
void tracking()
{
//為0 沒有識(shí)別到黑線 為1識(shí)別到黑線
if(left_led1 == 1 && right_led1 == 1)//左右尋跡探頭識(shí)別到黑線
{
forward();//前進(jìn)
}
else
{
if(left_led1 == 1 && right_led1 == 0)//小車右邊出線，左轉(zhuǎn)修正
{
left_run();//左轉(zhuǎn)
}
if(left_led1 == 0 && right_led1 == 1)//小車左邊出線，右轉(zhuǎn)修正
{
right_run();//右轉(zhuǎn)
}
if(left_led1 == 0 && right_led1 == 0)//左右尋跡探頭都沒識(shí)別到黑線
{
backward();//后退
}
}
}
/*超聲波避障*/
void Avoid()
{
if(S < 400)//設(shè)置避障距離（單位毫米），掉頭距離
{
// beep = 0;//使能蜂鳴器
stop();//停車
delay(100);//停車時(shí)間
left_rapidly();//原地左轉(zhuǎn)
delay(180);//左右角度，數(shù)值越大轉(zhuǎn)向角度越大
do{
left_rapidly();//原地左轉(zhuǎn)
delay(10);//轉(zhuǎn)向角度
stop(); //停車
delay(1);//停車時(shí)間
}while(left_led1 == 0 || right_led1 == 0); //回到黑線上則退出，否則繼續(xù)原地轉(zhuǎn)向?qū)ふ液诰�
// beep = 1;//關(guān)閉蜂鳴器 //測(cè)試太吵了，暫時(shí)關(guān)掉
}
}
void main()
{
unsigned int i;
keying_s2();
keying_s3();
start();//等待按鍵按下啟動(dòng)
delay(1000);//延時(shí)1秒
TMOD |= 0x20;//定時(shí)器1工作模式2,8位自動(dòng)重裝。用于產(chǎn)生PWM
TMOD |= 0x01;//定時(shí)器0工作模塊1,16位定時(shí)模式。T0用測(cè)ECH0脈沖長(zhǎng)度
TH1 = 220; //
TL1 = 220; //100HZ T1 小車機(jī)械周期為1.85微秒
TH0 = 0;
TL0 = 0;//T0,16位定時(shí)計(jì)數(shù)用于記錄ECHO高電平時(shí)間
ET1 = 1;//允許T1中斷
ET0 = 1;//允許T0中斷
TR1 = 1;//啟動(dòng)定時(shí)器1
EA = 1;//啟動(dòng)總中斷
StartModule(); //啟動(dòng)模塊測(cè)距
while(1)
{
StartModule(); //啟動(dòng)模塊測(cè)距
while(!RX); //當(dāng)RX（ECHO信號(hào)回響）為零時(shí)等待
TR0=1; //開啟計(jì)數(shù) ，此時(shí)ECHO信號(hào)回響為1
while(RX); //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
TR0=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù) ，此時(shí)ECHO信號(hào)恢復(fù)為0
Conut(); //計(jì)算距離
Avoid(); //避障
//之前我也考慮過(guò)在這里添加三個(gè)Display()函數(shù)，就不用循環(huán)掃描了，寫成三個(gè)函數(shù)，分別對(duì)應(yīng)數(shù)碼管的三個(gè)位，但是基本前兩位看不清，只能看清楚第三位，我知道這是因?yàn)檠訒r(shí)的原因，但是這里的延時(shí)確實(shí)不好調(diào)整。
for(i=0; i<1800; i++) //超聲波每次測(cè)距間隔不低于65ms
tracking(); //尋跡
}
}
我個(gè)人的思想是那個(gè)T1中斷函數(shù)很慢才啟動(dòng)一次，測(cè)試我發(fā)現(xiàn)其實(shí)超聲波模塊的測(cè)距是很頻繁的，所以我覺得disbuffer數(shù)組中的數(shù)是經(jīng)常在調(diào)整的，知識(shí)因?yàn)閽呙钄?shù)碼管函數(shù)啟動(dòng)一次很慢，所以才導(dǎo)致要花費(fèi)15s才能有變換。但是我又想不通T1那個(gè)函數(shù)不可能15s才進(jìn)入一次啊，因?yàn)閜wm在每個(gè)周期都要靠那里使能占空比，所以請(qǐng)教一下大佬，這是什么原因？如果順帶能告訴我如何優(yōu)化，更是感激不盡！
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