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先摘一篇網(wǎng)上的，電機(jī)PID調(diào)節(jié)：伺服驅(qū)動器對電機(jī)的控制分為電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)。電流環(huán)的響應(yīng)最快，位置環(huán)的響應(yīng)最慢。調(diào)節(jié)參數(shù)時遵守響應(yīng)原則，否則會造成機(jī)械振動。
調(diào)節(jié)步驟：調(diào)節(jié)電流環(huán)參數(shù) -> 速度環(huán)參數(shù) -> 位置環(huán)參數(shù)
電流環(huán)參數(shù)：電流環(huán)增益的調(diào)整可以改善系統(tǒng)的響應(yīng)速度。電流環(huán)比例增益越大，響應(yīng)性越好，反之越差，設(shè)置值過大會產(chǎn)生震蕩。
積分時間常數(shù)越小，響應(yīng)越好，設(shè)置值過小會產(chǎn)生震蕩。積分時間常數(shù)越大，會降低響應(yīng)性，會使電流輸出更平滑。
速度環(huán)參數(shù)：速度環(huán)用于調(diào)整速度的響應(yīng)性，跟隨性以及穩(wěn)定性。速度環(huán)比例增益越大，跟隨性越好，反之越差，過大會產(chǎn)生振動。積分時間常數(shù)越小，速度響應(yīng)性越好，跟隨性也會越好，設(shè)置值過小會產(chǎn)生振動。
位置環(huán)參數(shù)：位置環(huán)用于調(diào)整位置的響應(yīng)性。位置環(huán)比例增益越大，對指令的跟隨性越好，位置誤差量越小，定位整定時間越短。過大會引起定位過沖。速度前饋增益是調(diào)整對位置指令的響應(yīng)，增大速度前饋增益可減小位置跟蹤誤差量，過大會引起加速完成過沖。
再說一下自己感受：先根據(jù)自己實際建立PID模型，再用PWM方式執(zhí)行。通俗點說就是，偏差大時PWM調(diào)高速反之亦然，如何PWM是PID說了算。 |
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