智能循跡小車的超聲波避障問題

ID:633608 · 發表于 2019-11-1 00:03

請教各位大神：小車沿黑線循跡行駛，現有超聲波模塊檢測到障礙物，如何設計程序才能讓小車繞開障礙物后繼續循跡行駛

ID:235200 · 發表于 2019-11-1 08:00

先判斷障礙物與車身的距離，小車左轉與右轉是否能通過？若不能，先后退，若能，控制小車左轉，前進，右轉，前進，右轉，前進，左轉，然后再尋跡繼續前行

ID:318452 · 發表于 2019-11-1 08:42

這問得發揮想象力似得，要不加個四軸飛行器檢測到障礙就飛起來跨過去

ID:43756 · 發表于 2019-11-1 10:43

先判斷障礙物與車身的距離，小車左轉與右轉是否能通過？若不能，先后退，若能，控制小車左轉，前進，右轉，前進，右轉，前進，左轉，然后再尋跡繼續前行

ID:511501 · 發表于 2019-11-1 10:44

可以設置當小車超聲波模塊檢測到障礙物時左轉(或右轉)，當超聲波檢測不到障礙物時再右轉(或左轉)直到尋跡模塊檢測到軌跡回到軌跡上

ID:560467 · 發表于 2019-11-1 22:34

兩種方案：

ID:560467 · 發表于 2019-11-1 22:38

一，使用超聲波傳感器進行測量前方是否有障礙物，檢測為有時在停下來旋轉超聲波傳感器檢測前方120°范圍內障礙物是在什么位置，左方就右轉，右方就左轉，前方就隨機選擇一個方向，完全堵住后退旋轉90°或者60°等等

ID:560467 · 發表于 2019-11-1 22:39

方案二，使用兩個超聲波傳感器分別檢測車頭兩側的情況，而且是不斷的檢測，不停止

ID:633608 · 發表于 2019-11-2 00:40

csmyldl 發表于 2019-11-1 08:00
先判斷障礙物與車身的距離，小車左轉與右轉是否能通過？若不能，先后退，若能，控制小車左轉，前進，右轉， ...

感謝您的回答，可是左轉右轉的時候循跡的函數不是在同時進行嗎，如何才能跳出循跡函數，避障后再次進入循跡。

ID:505032 · 發表于 2019-11-2 05:27

我覺得大家胡回答有點欠缺：
1、檢測障礙物時，記錄當前前進方向
2、記錄當前位置
3、繞過障礙……………………
4、計算原前進方向上靠近障礙物的點
5、轉向到達該點
6、恢復原來前進方向

ID:658539 · 發表于 2021-2-20 22:29

樓主，求在循跡的同時進行超聲波避障的主函數怎么寫（想法和你一樣的DIY小玩意）

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