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st188雙線循跡，用超聲波實現直角轉彎和停車 單片機源程序

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樓主
ID:586789 發表于 2019-9-10 15:51 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
  1. #include<reg52.h>
  2. #include <intrins.h>
  3. #define uchar unsigned char
  4. #define uint unsigned int
  5. unsigned int  time  = 0;
  6. unsigned int  timer = 0;
  7. unsigned int  i = 0;
  8. unsigned long S = 0;
  9. bit      flag =0;

  11. sbit IN1 = P2^0;
  12. sbit IN2 = P2^1;
  13. sbit IN3 = P2^2;
  14. sbit IN4 = P2^3;
  15. sbit ENA = P2^4;
  16. sbit ENB = P2^5;

  18. sbit TX = P2^6;
  19. sbit RX = P2^7;

  21. void Delay(uint xms)
  22. {
  23.         uint i,j;
  24.         for(i = 0;i < xms ;i++)
  25.         {
  26.                 for(j = 0;j <= 110 ;j++);
  27.         }       
  28. }


  31. void init()
  32. {
  33.     TMOD = 0x11;                   //設T0為方式1，GATE=1；
  34.         TH0  = 0;
  35.         TL0  = 0;         
  36.         TH1  = 0xf8;                   //2MS定時
  37.         TL1  = 0x30;
  38.         ET0  = 1;             //允許T0中斷
  39.         ET1  = 1;                           //允許T1中斷
  40.         TR1  = 1;                           //開啟定時器
  41.         EA   = 1;                           //開啟總中斷
  42.         ENA  = 1;
  43.         IN1  = 0;
  44.         IN2  = 1;
  45.         ENB  = 1;
  46.         IN3  = 1;
  47.         IN4  = 0;
  48. }

  50. void Conut(void)
  51. {
  52.          time=TH0*256+TL0;
  53.          TH0=0;
  54.          TL0=0;
  55.          S= (long)(time*0.17);     //算出來是CM
  56. }

  58. void XunJi()
  59. {
  60.         switch(P1)
  61.         {
  62.                 case 0xff:IN1  = 0;IN2  = 1;IN3  = 1;IN4  = 0;break;    //1111 0000
  63.                 case 0xf0:ENA = 1;ENB = 1;break;
  64.                 case 0xf1:ENA = 1;ENB = 0;break;
  65.                 case 0xf2:ENA = 1;ENB = 0;break;
  66.                 case 0xf4:ENA = 0;ENB = 1;break;          //1111 1011
  67.                 case 0xf8:ENA = 0;ENB = 1;break;
  68.         //        case 0xf6:stop();break;                   //1111 0110
  69.         }
  70.         if(S <= 150)
  71.         {
  72.                 if(i <= 70)
  73.                 {
  74.                         ENA = 0;
  75.                         while(S>150);
  76.                         i++;
  77.                 }
  78.                 if(i > 70)
  79.                 {
  80.                         if(S <= 100)
  81.                         {
  82.                                 while(1)
  83.                                 {
  84.                                         ENA = 0;
  85.                                         ENB = 0;       
  86.                                 }

  88.                         }
  89.                 }

  91.         }
  92. }

  94. void zd0() interrupt 1                  //T0中斷用來計數器溢出,超過測距范圍
  95.   {
  96.     flag=1;                                                         //中斷溢出標志
  97.   }
  98. /********************************************************/
  99. void  zd3()  interrupt 3                  //T1中斷用來掃描數碼管和計800MS啟動模塊
  100. {
  101.          TH1=0xf8;
  102.          TL1=0x30;
  103.          timer++;
  104.          if(timer>=2)
  105.          {
  106.           timer=0;
  107.           TX=1;                                        //800MS  啟動一次模塊
  108.           _nop_();
  109.           _nop_();
  110.           _nop_();
  111.           _nop_();
  112.           _nop_();
  113.           _nop_();
  114.           _nop_();
  115.           _nop_();
  116.           _nop_();
  117.           _nop_();
  118.           _nop_();
  119.           _nop_();
  120.           _nop_();
  121.           _nop_();
  122.           _nop_();
  123.           _nop_();
  124.           _nop_();
  125.           _nop_();
  126.           _nop_();
  127.           _nop_();
  128.           _nop_();
  129.           TX=0;
  130.          }
  131. }

  133. void main()
  134. {
  135.         init();
  136.         while(1)
  137.         {
  138.                 while(!RX);                //當RX為零時等待
  139.                 TR0=1;                            //開啟計數
  140.                 while(RX);                        //當RX為1計數并等待
  141.                 TR0=0;                                //關閉計數
  142.                 Conut();
  143.                 XunJi();
  144.         }
  145. }

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C語言紅外循跡超聲波直角避障代碼 .doc

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沙發
ID:1 發表于 2019-9-10 21:23 | 只看該作者
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