今天把程序一切都準備差不多了，程序沒有發現說明錯誤和警告。但是因為之前沒焊好線路，沒法接上循跡模塊，但是把帶有循跡模塊的程序燒進去之后，本來因為四個輪都不動，卻發現四個輪都在轉動。…現在還沒搞明白問題出在哪？程序如下
int main(void)
{
delay_init(); //延時函數初始化
Motor_1234_Config(); //298電機驅動初始化
XUNJI();//初始化
TIM1_PWM_Init(9999,7199);
while(1)
{
if(Led10&&Led21&&Led30)
{
while(1)
{
Motor_1234_PRun();
}
}
else if(Led11&&Led30)
{
while(1)
{
Turn_Left();
if(Led10&&Led21&&Led30)
break;
}
}
else if(Led10&&Led31)
{
while(1)
{
Turn_Right();
if(Led10&&Led21&&Led30)
break;
}
}
else if(Led11&&Led21&&Led31)
{
while(1)
{
Motor_1234_STOP();
}
}
}
}
利用pwm輸出來控制內外側輪子不同的轉速實現轉彎，而后
if(Led10&&Led21&&Led30
break;
來實現跳出，實現在轉彎過程中遇到中間循跡模塊檢測到黑膠后，跳出前一個循環，小車開始直行。
最后 else if(Led11&&Led21&&Led31)
{
while(1)
{
Motor_1234_STOP();
}
}//可以在地上貼橫向黑膠帶，當三個循跡模塊同時檢測到時，實現定點停車。
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