不知道卡爾曼濾波在實(shí)際項(xiàng)目中怎么寫，ABH這三個(gè)參數(shù)怎么確定?

ID:311536 · 發(fā)表于 2019-7-30 15:03

已經(jīng)基本了解卡爾曼濾波五個(gè)核心公式，但不知道卡爾曼濾波在實(shí)際項(xiàng)目中怎么寫，ABH這三個(gè)參數(shù)怎么確定啊

ID:511461 · 發(fā)表于 2019-7-30 20:40

第一步初始A陣設(shè)置盡可能大些,這樣通過比較大的P陣迭代出的濾波增益也比較大 ,濾波器能夠更快的響應(yīng)輸入信號(hào)的變化。
第二步穩(wěn)態(tài)過程 ,當(dāng)A陣進(jìn)入穩(wěn)態(tài)之后, 會(huì)收斂到一個(gè)最小P陣, 也就是最小的估計(jì)方差陣 ,這就是KF最優(yōu)的估計(jì)性能, 對(duì)應(yīng)此時(shí)的濾波增益也是最優(yōu)的。與你初始設(shè)置的P陣無關(guān) 只與你的模型BH有關(guān)。
如果你想讓KF工作在最優(yōu)的狀態(tài) BH一定要建準(zhǔn)。如果穩(wěn)態(tài)期間輸入信號(hào)有變化最好能在BH中體現(xiàn)出來這樣出來的濾波效果是最好的。

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不知道卡爾曼濾波在實(shí)際項(xiàng)目中怎么寫，ABH這三個(gè)參數(shù)怎么確定?