STM32單片機四軸飛行器控制系統(tǒng)（硬件PCB、程序源碼）

ID:553147 · 發(fā)表于 2019-6-2 19:08

本作品設(shè)計的是小型四軸飛行器，采用一體化的設(shè)計思路，就是機身和處理器板作為一個整體，小型四軸器的處理器使用STM32F103芯片，傳感器使用MPU6050，接收板使用STM32F4 Discovery開發(fā)板，使用IIC總線的方式與處理器連接；遙控板上面使用NRF24L01無線芯片，通過上位機利用自己定義的協(xié)議來完成小型四軸飛行器的姿態(tài)顯示和控制；采用空心杯電機和兩對正反槳，電池使用4.1V的鋰電池；整個系統(tǒng)的電源控制部分采用662K穩(wěn)壓芯片，這樣可以確保供電的穩(wěn)定性，保證系統(tǒng)穩(wěn)定可靠的運行。

Altium Designer畫的原理圖和PCB圖如下：(51hei附件中可下載工程文件)

單片機源程序如下:

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f10x.h"
#include "BSP/BSP.H"
#include "app/uart/uart1.h"
#include "app/rc/rc.h"
#include "BSP/ultrasonic.H"
#include "bsp/tim.h"
//#include "STM32_I2C.h"
/*
TIM3
TIM1
*/
extern void i2cInit(void);
//#define CLI() __set_PRIMASK(1)
//#define SEI() __set_PRIMASK(0)
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//extern void Tim7_Init(u16 period_num);//用于精確延時
void SYS_INIT(void)
{
//MCO_INIT(); //時鐘輸出初始化 2.4G 時鐘
//LED_INIT(); //LED初始化
//LED_FLASH(); //LED閃亮
Tim3_Init(500); //1000=1MS,500=0.5MS
//Tim7_Init(500); //1000=1MS,500=0.5MS
Moto_Init(); //電機初始化
//Uart1_Init(500000);
Spi2_Init();
Nvic_Init(); //中斷初始化
Nrf24l01_Init(MODEL_TX2,40);
if(Nrf24l01_Check()) Uart1_Put_String("FLY_NRF24L01 IS OK !\r\n");
else Uart1_Put_String("FLY_NRF24L01 IS NOT OK !\r\n");
i2cInit(); //I2c初始化
MPU6050_Init();
//Ultrasonic_Init();
ADC1_Init();//電壓檢測初始化
FLASH_Unlock();//模擬EEROM初始化
EE_INIT();
EE_READ_ACC_OFFSET();
EE_READ_GYRO_OFFSET();
EE_READ_PID();
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int main(void)
{
SYS_INIT_OK=0;
SYS_INIT();
SYS_INIT_OK=1;
while (1)
{
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////