我在做循跡避障小車，有兩個電機通過L298N驅動模塊帶動，電源為7.4V鋰電池，單片機上連了三個紅外線傳感器和一個超聲波傳感器。
當我只用循跡的程序時，小車可以正常循跡
但加上超聲波模塊后，并編了程序，但小車不能轉動，并且L298N驅動模塊會發出嗡嗡的響聲，這是為什么？我程序錯了嗎
單片機源程序如下:
#include <reg51.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit IN1=P0^0;
sbit IN2=P0^1;
sbit IN3=P0^2;
sbit IN4=P0^3;
sbit hong1=P2^0;
sbit hong2=P2^1;
sbit hong3=P2^2;
sbit Trig=P2^3;
sbit Echo=P2^4;
void delay_ms(uint z) //延時函數
{
uchar x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void zhixing()
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
void zuozhuan()
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;
}
void youzhuan()
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
}
void tingzhi()
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}
void xunji()
{
uchar flag; //定義一個標志位，用于狀態判斷
if(hong1==0 & hong2==0 & hong3==0) //未檢測到黑線
{flag=0;}
else if(hong1==0 & hong2==1 & hong3==0) //中間檢測到黑線
{flag=1;}
else if(hong1==1 & hong2==0 & hong3==0) //左邊檢測到黑線
{flag=2;}
else if(hong1==1 & hong2==1 & hong3==0) //左邊和中間檢測到黑線
{flag=3;}
else if(hong1==0 & hong2==0 & hong3==1) //右邊檢測到黑線
{flag=4;}
else if(hong1==0 & hong2==1 & hong3==1) //右邊和中間檢測到黑線
{flag=5;}
else if(hong1==1 & hong2==1 & hong3==1) //全部檢測到黑線
{flag=6;}
else flag=7; //其他情況標志位置7
switch (flag)
{
case 0: zhixing(); break; //情況0，前進
case 1: zhixing(); break; //情況1，前進
case 2: zuozhuan(); break; //情況2，左轉
case 3: zuozhuan(); break; //情況3，左轉
case 4: youzhuan(); break; //情況4，右轉
case 5: youzhuan();break; //情況5，右轉
case 6: tingzhi(); break; //情況6，停止
case 7: tingzhi(); break; //
default:tingzhi(); break; //
}
}
void kaishi()
{
Trig=1;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();//10us
Trig=0;
}
void bizhang()
{
while(!Echo)
xunji();
while(Echo)
tingzhi();
}
void main()
{
while(1)
{
kaishi();
bizhang();
}
}
求助，蟹蟹蟹蟹..
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