請(qǐng)問(wèn)在超聲波測(cè)距部分加入藍(lán)牙傳輸模塊，修改程序后不能正常測(cè)距，程序該如何修改

ID:332702 · 發(fā)表于 2019-5-16 16:46

請(qǐng)問(wèn)在超聲波測(cè)距電路中加入藍(lán)牙傳輸模塊，在原本測(cè)距程序的基礎(chǔ)上修改程序后不能正常測(cè)距，這是什么原因，應(yīng)該如何修改，謝謝各位大佬
下有測(cè)距原理圖
附上

修改的程序：
#include "reg52.H"//器件配置文件
#include "intrins.h"
#include "eeprom52.h"
#include "uart.h"
#include "stdio.h"

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

//傳感器接口
sbit RX  = P2^3;
sbit TX  = P2^2;
//按鍵聲明
sbit S1 = P1^4;
sbit S2 = P1^5;
sbit S3 = P1^6;
//小數(shù)點(diǎn)
sbit DIAN = P0^5;
//蜂鳴器
sbit Feng = P2^0;

sbit W0 = P2^4;
sbit W1 = P2^5;
sbit W2 = P2^6;
sbit W3 = P2^7;

//變量聲明
unsigned int  time = 0;
unsigned int  timer = 0;
unsigned char posit = 0;
unsigned long S = 0;
unsigned long BJS;//報(bào)警距離
char num = 0;
uchar count =  0;
//模式 0正常模式 1調(diào)整
char Mode = 0;
bit  flag = 0;

unsigned char const discode[] = {0x5F,0x44,0x9D,0xD5,0xC6,0xD3,0xDB,0x47,0xDF,0xD7,0x80};       //數(shù)碼管顯示碼0123456789-和不顯示

unsigned char disbuff[4] = {0,0,0,0};                //數(shù)組用于存放距離信息

unsigned char disbuff_BJ[4]       = {0,0,0,0};//報(bào)警信息

//藍(lán)牙發(fā)送
uchar Tx_Buff[40]={0};
uint send_time = 0;                               //發(fā)送時(shí)間間隔控制變量

void HR04_sendstring();             //串口發(fā)送

/******************把數(shù)據(jù)保存到單片機(jī)內(nèi)部eeprom中******************/
void write_eeprom()
{
      SectorErase(0x2000);
      byte_write(0x2000, BJS);
      byte_write(0x2060, a_a);
}

/******************把數(shù)據(jù)從單片機(jī)內(nèi)部eeprom中讀出來(lái)*****************/
void read_eeprom()
{
      BJS = byte_read(0x2000);
      a_a    = byte_read(0x2060);
}

/**************開(kāi)機(jī)自檢eeprom初始化*****************/
void init_eeprom()
{
      read_eeprom();             //先讀
      if(a_a != 1)             //新的單片機(jī)初始單片機(jī)內(nèi)問(wèn)eeprom
      {
            BJS = 25;
            a_a = 1;
            write_eeprom();          //保存數(shù)據(jù)
      }
}

//延時(shí)100ms（不精確）
void delay(void)
{
unsigned char a,b,c;
for(c=10;c>0;c--)
      for(b=38;b>0;b--)
         for(a=130;a>0;a--);
}

//按鍵掃描
void Key_()
{
      //+
      if(S1==0&&Mode==1)
      {
            delay();          //延時(shí)去抖
            delay();          //延時(shí)去抖
            while(S1==0)
            {
                     P1=P1|0x0f;
            }
                     BJS++;       //報(bào)警值加
            if(BJS>=151) //最大151
            {
                     BJS=0;
            }
            write_eeprom();                         //保存數(shù)據(jù)
      }
      //-
      if(S2==0&&Mode==1)
      {
            delay();
            delay();          //延時(shí)去抖
            while(S2==0)
            {
                     P1=P1|0x0f;
            }
                     BJS--;       //報(bào)警值減
            if(BJS<=1)       //最小1
            {
                     BJS=150;
            }
            write_eeprom();                         //保存數(shù)據(jù)
      }
      //功能
      if(S3==0)             //設(shè)置鍵
      {
            delay();
            delay();          //延時(shí)去抖
            while(S3==0)
            {
                     P1=P1|0x0f;
            }
                     Mode++;             //模式加
                     num=0;
            if(Mode>=2)             //加到2時(shí)清零
            {
                     Mode=0;
            }
      }
}

//掃描數(shù)碼管
void Display(void)
{
      //正常顯示
      if(Mode==0)
      {
            num++;
            if(num==1)
            {
                     W3=1;
                     W0=1;
                     P0=~discode[disbuff[0]];
                     DIAN=0;
                     W1=0;
            }
            else if(num==2)
            {
                     W1=1;
                     P0=~discode[disbuff[1]];
                     W2=0;
            }
            else if(num>=3)
            {
                     W2=1;
                     P0=~discode[disbuff[2]];
                     W3=0;
                     num=0;
            }
      }
      //報(bào)警顯示
      else
      {
            num++;
            if(num==1)
            {
                     W3=1;
                     P0=~0xCE;                //11001110
                     W0=0;
            }
            else if(num==2)
            {
                     W0=1;
                     P0=~discode[disbuff_BJ[0]];
                     DIAN=0;
                     W1=0;
            }
            else if(num==3)
            {
                     W1=1;
                     P0=~discode[disbuff_BJ[1]];
                     W2=0;
            }
            else if(num>=4)
            {
                     W2=1;
                     P0=~discode[disbuff_BJ[2]];
                     W3=0;
                     num=0;
            }
      }
}

//計(jì)算
void Conut(void)
{
      time=TH0*256+TL0;       //讀出T0的計(jì)時(shí)數(shù)值
      TH0=0;
      TL0=0;                               //清空計(jì)時(shí)器
      S=(time*1.7)/100;    //算出來(lái)是CM
      //聲音的速度是340m/s，時(shí)間的單位是us，計(jì)算到秒需要將時(shí)間數(shù)據(jù)/1000000，
      //長(zhǎng)度=速度*時(shí)間，340*time/1000000，長(zhǎng)度數(shù)據(jù)單位是m轉(zhuǎn)換成cm需要乘以100得到340*time/10000，
      //小數(shù)點(diǎn)都向左移兩位得到3.4*time/100，因?yàn)槌暡ㄊ峭盗耍栽俪?,得到距離數(shù)據(jù)(time*1.7)/100
      if(Mode==0)                         //非設(shè)置狀態(tài)時(shí)
      {
            if((S>=700)||flag==1) //超出測(cè)量范圍顯示“-”
            {
                     Feng=0;                   //蜂鳴器報(bào)警
                     flag=0;
                     disbuff[0]=10;          //“-”
                     disbuff[1]=10;          //“-”
                     disbuff[2]=10;          //“-”
            }
            else
            {
                     //距離小于報(bào)警距
                     if(S<=BJS)
                     {
                              Feng=0;       //報(bào)警
                     }
                     else  //大于
                     {
                              Feng=1;             //關(guān)閉報(bào)警
                     }
                     disbuff[0]=S%1000/100;                //將距離數(shù)據(jù)拆成單個(gè)位賦值
                     disbuff[1]=S%1000%100/10;
                     disbuff[2]=S%1000%10 %10;
            }
      }
      else
      {
                     Feng=1;
                     disbuff_BJ[0]=BJS%1000/100;
                     disbuff_BJ[1]=BJS%1000%100/10;
                     disbuff_BJ[2]=BJS%1000%10 %10;
      }
}

/**********************************************************************************************************/
//定時(shí)器0
void zd0() interrupt 1                //T0中斷用來(lái)計(jì)數(shù)器溢出,超過(guò)測(cè)距范圍
{
      flag=1;                                              //中斷溢出標(biāo)志
}
/**********************************************************************************************************/
//定時(shí)器1
void zd3() interrupt 3                //T1中斷用來(lái)掃描數(shù)碼管和計(jì)800MS啟動(dòng)模塊
{
      TH1=0xf8;
      TL1=0x30;                               //定時(shí)2ms
      Key_();                                     //掃描按鍵
      Display();                               //掃描顯示
      timer++;                               //變量加
      if(timer>=400)                      //400次就是800ms
      {
            timer=0;
            TX=1;                               //800MS  啟動(dòng)一次模塊
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            TX=0;
      }
}

//主函數(shù)
void main(void)
{
      TMOD=0x11;                //設(shè)T0為方式1，GATE=1；
      TH0=0;
      TL0=0;
      TH1=0xf8;                //2MS定時(shí)
      TL1=0x30;
      ET0=1;                               //允許T0中斷
      ET1=1;                         //允許T1中斷
      TR1=1;                         //開(kāi)啟定時(shí)器
      EA=1;                                     //開(kāi)啟總中斷
      init_eeprom();  //開(kāi)始初始化保存的數(shù)據(jù)
      while(1)
      {
            while(!RX);             //當(dāng)RX為零時(shí)等待
            TR0=1;                      //開(kāi)啟計(jì)數(shù)
            while(RX);             //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
            TR0=0;                      //關(guān)閉計(jì)數(shù)
            Conut();                      //計(jì)算
            HR04_sendstring();             //串口發(fā)送
      }
}

void T_0()interrupt 1
{
      TF0 = 0;
      TL0 = 0x66;
      TH0 = 0xfc;
      count++;
      if(count==18)                                              //18ms時(shí)清零
      {
      TR0 =0;
      TL0 = 0x66;
      TH0 = 0xfc;
      count = 0;
      }
}
void T_1()interrupt 3
{
      uchar num;
      TH1=(65536-45872)/256;                                     //計(jì)數(shù)器裝裝數(shù)值
      TL1=(65536-45872)%256;
      num++;
      if(num==10)
      {
      num=0;
      Key_();                                                                      //按鍵掃描函數(shù)

      }
}

void HR04_sendstring()             //串口發(fā)送
{
      if(send_time%20==0)
      {
      EA=0;
      sprintf((char*)Tx_Buff,"Distance:%.1fcm\r\n",S/10.0);
      UART1_SendString(Tx_Buff);
      EA=1;
      }
      send_time++;
}

ID:10947 · 發(fā)表于 2019-5-17 14:29

你的藍(lán)牙模塊在哪？

ID:530977 · 發(fā)表于 2019-5-17 22:56

#include "stc15.h"
#include <intrins.h>
sbit RX1=P2^0;    //小車左側(cè)超聲波HC-SR04接收端
sbit TX1=P2^1;    //發(fā)送端
sbit RX2=P2^2;
sbit TX2=P2^3;
sbit RX3=P2^4;
sbit TX3=P2^5;
//定義小車驅(qū)動(dòng)模塊輸入IO口
unsigned char bluetoothdata;
sbit P3_1=P3^1;
sbit P3_0=P3^0;
sbit IN1=P1^3;
sbit IN2=P1^4;
sbit IN3=P1^5;
sbit IN4=P1^6;
sbit ENA=P1^2;
sbit ENB=P1^7;
unsigned int i,cycle=0,T=2048;
void delay_long(unsigned int time)
{
      unsigned int i;
      unsigned int j;
      for(i = 0 ; i < time ; i++)
      {
        for(j = 0; j < 500; j++);
      }
}
/**********z秒延時(shí)函數(shù)**********/
void delay(unsigned int z)
{
unsigned int x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
/********微妙延時(shí)*********/
void delay_us(unsigned int aa)
{
while(aa--);
}
void run()//前進(jìn)
{
IN1=1;//反轉(zhuǎn)
IN2=0;
IN3=0;//正轉(zhuǎn)
IN4=1;
for(i=0;i<200;i++)
{
delay(10);//PWI占空比為50％，修改延時(shí)調(diào)整PI脈沖
ENA=~ENA;
ENB=~ENB;
}
}
void Backoff()//后退
{

IN1=0;//正轉(zhuǎn)
IN2=1;
IN3=1;//反轉(zhuǎn)
IN4=0;
for(i=0;i<200;i++)
{
delay(8);//PWI占空比為50％，修改延時(shí)調(diào)整PI脈沖
ENA=~ENA;
ENB=~ENB;
}
}
void rightrun()//左轉(zhuǎn)
{
IN1=0;//制動(dòng)
IN2=0;
IN3=0;//正轉(zhuǎn)
IN4=1;
for(i=0;i<200;i++)
{
delay(8);//PWI占空比為50％，修改延時(shí)調(diào)整PI脈沖
ENA=~ENA;
ENB=~ENB;
}
}
void leftrun()//右轉(zhuǎn)
{
IN1=1;//反轉(zhuǎn)
IN2=0;
IN3=0;//制動(dòng)
IN4=0;
for(i=0;i<200;i++)
{
delay(8);//PWI占空比為50％，修改延時(shí)調(diào)整PI脈沖
ENA=~ENA;
ENB=~ENB;
}
}
void stoprun()//停止
{
IN1=0;//制動(dòng)
IN2=0;
IN3=0;//正轉(zhuǎn)
IN4=0;
for(i=0;i<200;i++)
{
delay(10);//PWI占空比為50％，修改延時(shí)調(diào)整PI脈沖
ENA=0;
ENB=0;
}
}
unsigned int  time=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
void delay_1ms(unsigned char x)       //1ms延時(shí)函數(shù),100ms以內(nèi)可用
{
unsigned char i;
while(x--)
for(i=124;i>0;i--);
}
/********************************************************/
void Automatic_following()
{
TX1=1;    //開(kāi)啟超聲波1探測(cè)
   delay_1ms(1);
   TX1=0;
   while(!RX1); //當(dāng)RX1為零時(shí)等待
   TR0=1;       //開(kāi)啟計(jì)數(shù)
   while(RX1); //當(dāng)RX1為1計(jì)數(shù)并等待
   TR0=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)
   time=TH0*256+TL0;
   TH0=0;
   TL0=0;
   S1=(time*1.7)/100; //算出來(lái)是CM
   TX2=1;
   delay_1ms(1);
   TX2=0;
while(!RX2); //當(dāng)RX2為零時(shí)等待
   TR0=1;       //開(kāi)啟計(jì)數(shù)
   while(RX2); //當(dāng)RX2為1計(jì)數(shù)并等待
   TR0=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)
   time=TH0*256+TL0;
   TH0=0;
   TL0=0;
   S2=(time*1.7)/100;    //算出來(lái)是CM
   TX3=1;
   delay_1ms(1);
   TX3=0;
   while(!RX3); //當(dāng)RX3為零時(shí)等待
   TR0=1;       //開(kāi)啟計(jì)數(shù)
   while(RX3); //當(dāng)RX3為1計(jì)數(shù)并等待
   TR0=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)
   time=TH0*256+TL0;
   TH0=0;
   TL0=0;
   S3=(time*1.7)/100;    //算出來(lái)是CM
if(S1>15&&S1<120&&S1<S3)
// if((S1>15&&S1<120&&S2>120&&S3>120)||(S1>15&&S1<120&&S2<120&&S2>15&&S3>120)||(S1<S2<S3))
{
rightrun();//左轉(zhuǎn)
}
   else if(S3>15&&S3<120&&S3<S1)
// else if((S3>15&&S3<120&&S1>120&&S2>120)||(S3>15&&S3<120&&S1>120&&S2<120&&S2<15)||(S3<S2<S3))
{
   leftrun(); //右轉(zhuǎn)
}
else if((S2<120&&S2>15)||S1==S3&&S1>15&&S1<120)
// else if((S2<120&&S2>15&&S1>120&&S3>120)||(S1<120&&S1>15&&S2<120&&S2>15&&S3<120&&S3>15&&S1==S3)||(S2<S1&&S2<S3))
{
   run();
}
else if(S1<5||S2<5||S3<5)
{
Backoff();
}
else
   {
stoprun();
   }
}
void Uart1_Init()//串口1初始化9600波特率11.0592MHz
{
PCON &= 0x7F;//設(shè)置波特率不加倍,即SMOD=0;
SCON = 0x50; //設(shè)置8位UART,波特率可變,允許串行接收
AUXR |= 0x40;//定時(shí)器1時(shí)鐘為1T
AUXR &= 0xFE;//串口1選擇定時(shí)器1為波特率發(fā)生器,即S1ST2=0;
TMOD &= 0x0F;//清除定時(shí)器1模式位
TMOD |= 0x20;//設(shè)定定時(shí)器1為8位自動(dòng)重裝方式工作方式2
TL1 = 0xDC;  //設(shè)定定時(shí)初值
TH1 = 0xDC;  //設(shè)定定時(shí)器重裝值
ET1 = 0;    //禁止定時(shí)器1中斷
TR1 = 1;    //啟動(dòng)定時(shí)器1
EA = 1;    //開(kāi)總中斷
ES = 1;    //開(kāi)串口中斷
}
/********************************************************/
   void timer0() interrupt 1    //T0中斷
  {

  }
void usart_receive(void) interrupt 4 //串口中斷程序
{

      if(RI == 1)//收到字符
      {
            RI = 0;//軟件清零
            bluetoothdata = SBUF;//讀取數(shù)據(jù)
      }

   if(TI == 1)//發(fā)送數(shù)據(jù)
      {
            TI = 0;//清零
      }

}
void  usart_service()
{
switch(bluetoothdata)
{
case '1':run();break;
case '2':leftrun();break;
case '3':rightrun();break;
case '4':Backoff();break;
case '5':stoprun();break;
case '6':Automatic_following();break;
}
}
/*********************************************************
**********************************************************/

void  main(void)
{
P1M1=0x00;
P1M0=0x00;
P2M1=0x00;
P2M0=0x00;
TMOD=0x11;    //設(shè)T0為方式1，GATE=1；
TH0=0;
TL0=0;
TH1=(65536-1000)/256; //1ms定時(shí)
TL1=(65536-1000)%256;
ET0=1;          //允許T0中斷
ET1=1;    //允許T1中斷
TR1=1;    //開(kāi)啟定時(shí)器
EA=1;    //開(kāi)啟總中斷
Uart1_Init();//串口1初始化9600波特率11.0592MHz
P0=0x00;
ENA=0;
ENB=0;
while(1)
{
usart_service();
}
}

ID:332702 · 發(fā)表于 2019-5-18 11:34

lfc315 發(fā)表于 2019-5-17 14:29
你的藍(lán)牙模塊在哪？

藍(lán)牙加在了TXD和RXD，這個(gè)圖是還沒(méi)有加的

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請(qǐng)問(wèn)在超聲波測(cè)距部分加入藍(lán)牙傳輸模塊，修改程序后不能正常測(cè)距，程序該如何修改