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#include<AT89X52.H> //包含51單片機頭文件，內部有各種寄存器定義
#include<HJ-4WD_PWM.H> //包含HJ-4WD藍牙智能小車驅動IO口定義等函數
//主函數
void main(void)
{
unsigned char i;
P1=0X00; //小車停止
TMOD=0X01;
TH0= 0XFc; //1ms定時
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
while(1) //無限循環
{
//有信號為0 沒有信號為1
if(Left_X_led==0&&Right_X_led==0&&Left_B_led==1&&Right_B_led==1) //白線
run();
else
{
if(Right_B_led==0||Left_B_led==0) //右邊檢測到紅外
{
Left_moto_Stop;
Right_moto_stop; //兩邊兩個電機不轉
}
if(Left_X_led==0&&Right_X_led==1) //左邊檢測到紅外
{
Left_moto_go; //左邊兩個電機正轉
Right_moto_Stop;
}
if(Right_X_led==0&&Left_X_led==1) //右邊檢測到紅外
{
Right_moto_go; //右邊兩個電機正轉
Left_moto_Stop;
}
}
}
}
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