keil編譯時出現錯誤：3.c(311): error C141: syntax error near 'double', expecte...

ID:507691 · 發表于 2019-4-25 16:29

/* 卡爾曼濾波處理 */
double KalmanFilter(const double ResrcData,double ProcessNiose_Q,double MeasureNoise_R) //定義一個double類型的常變量（它的值不準修改）
{
double R = MeasureNoise_R;
double Q = ProcessNiose_Q;

static double x_last;
double x_mid = x_last;
double x_now;

static double p_last;
double p_mid ;
double p_now;
double kg;

   x_mid=x_last;                      //x_last=x(k-1|k-1),x_mid=x(k|k-1)
p_mid=p_last+Q;                   //p_mid=p(k|k-1),p_last=p(k-1|k-1),Q=噪聲

/*  卡爾曼濾波的五個重要公式 */
kg=p_mid/(p_mid+R);                //kg為kalman filter，R 為噪聲
x_now=x_mid+kg*(ResrcData-x_mid); //估計出的最優值
p_now=(1-kg)*p_mid;                //最優值對應的covariance
p_last = p_now;                   //更新covariance 值
x_last = x_now;                   //更新系統狀態值

return x_now;
pressure=x_now;
}

ID:487604 · 發表于 2019-4-25 18:25

error C141代表對應語句附近有語法錯誤，檢查對應語法。

ID:487604 · 發表于 2019-4-25 18:26

static double KalmanFilter_x(const double ResrcData,double ProcessNiose_Q,double MeasureNoise_R)
{
double R = MeasureNoise_R;
double Q = ProcessNiose_Q;
static double x_last;
double x_mid = x_last;
double x_now;
static double px_last;
double p_mid ;
double p_now;
double kg;

x_mid=x_last; //x_last=x(k-1|k-1),x_mid=x(k|k-1)
p_mid=px_last+Q; //p_mid=p(k|k-1),p_last=p(k-1|k-1),Q=噪聲
kg=p_mid/(p_mid+R); //kg為kalman filter，R為噪聲
x_now=x_mid+kg*(ResrcData-x_mid);//估計出的最優值

p_now=(1-kg)*p_mid;//最優值對應的covariance
px_last = p_now; //更新covariance值
x_last = x_now; //更新系統狀態值
return x_now;
}

ID:337069 · 發表于 2019-4-25 18:49

最后一句perssure全局變量嗎，這個函數里沒定義。這句也不會執行。其它沒看出來有問題。

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keil編譯時出現錯誤：3.c(311): error C141: syntax error near 'double', expecte...