單片機初學者剛剛開始做尋跡小車

ID:519113 · 發表于 2019-4-22 22:57

寫了一半的程序

      #include<AT89X52.H>                //包含51單片機頭文件，內部有各種寄存器定義
      #include<QH_PWM.H>                //包含HL-1藍牙智能小車驅動IO口定義等函數

//主函數

unsigned char pwm_val_left =0;//變量定義
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_left =5;// 左電機占空比 N/20
unsigned char push_val_right=5;// 右電機占空比 N/20
bit Right_PWM_ON=1; //右電機 PWM 開關
bit Left_PWM_ON =1; //左電機 PWM 開關

      void main(void)
{
      sbit IN1=P1^2;
      sbit IN2=P1^3;
      sbit IN3=P1^4;
      sbit IN4=P1^5;
      sbit Left_1_led=P3^5;                      //定義前方左側紅外探頭端口
      sbit Right_1_led=P3^6;                      //定義前方右側紅外探頭端口

      unsigned char i;
P1=0X00; //關電機

                     TMOD=0X01;
            TH0= 0XFc;                //1ms定時
               TL0= 0X18;
               TR0= 1;
            ET0= 1;
            EA = 1;                         //開總中斷

      while(1)       //無限循環
      {

                     //有信號為0  沒有信號為1

            if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)

                        run(); //調用前進函數

                        else
                     {
                                             if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0)          //左邊檢測到黑線
                              {
                                       leftrun();                //調用小車左轉  函數

                           }

                                                         if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0)             //右邊檢測到黑線
                              {
                                    rightrun();                //調用小車右轉       函數

                              }
                                                if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1)             //懸空狀態  避懸崖
                              {
                                    stop();                //調用小車停止

                              }

                     }
      }
}



      void run()             //電機前進
{
      push_val_left=5; //速度調節變量 0-20。。。0 最小，20 最大
      push_val_right=5;
      IN1=1;
      IN2=0;
      IN3=1;
      IN4=0;
}

void leftrvn()             //電機左轉彎
{
      push_val_left=5; //速度調節變量 0-20。。。0 最小，20 最大
      push_val_right=5;
      IN1=0;
      IN2=1;
      IN3=1;
      IN4=0;
}

void righturn()             //電機右轉彎
{
      push_val_left=5; //速度調節變量 0-20。。。0 最小，20 最大
      push_val_right=5;
      IN1=1;
      IN2=0;
      IN3=0;
      IN4=1;
}

void stop()             //電機停止
{
      push_val_left=5; //速度調節變量 0-20。。。0 最小，20 最大
      push_val_right=5;
      IN1=0;
      IN2=0;
      IN3=0;
      IN4=0;
}

// 左電機調速
/*調節 push_val_left 的值改變電機轉速,占空比*/
void pwm_out_left_moto(void)
{
      if(Left_PWM_ON)
      {
            if(pwm_val_left<=push_val_left)
            {
                     EN1=1;
            }
            else
      {
            EN1=0;
      }
      if(pwm_val_left>=20)
            pwm_val_left=0;
      }
            else
      {
            EN1=0; //若未開啟 PWM 則 EN1=0 左電機停止
      }
}

/* 右電機調速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
      if(Right_PWM_ON)
      {
            if(pwm_val_right<=push_val_right) //20ms 內電平信號 111 111
            0000 0000 0000 00
            {
                     EN2=1; //占空比 6:20
            }
            else
            {
                     EN2=0;
            }
      if(pwm_val_right>=20)
            pwm_val_right=0;
      }
            else
      {
            EN2=0; //若未開啟 PWM 則 EN2=0 右電機停止
      }
}

//TIMER0 中斷服務子函數產生 PWM 信號
void timer0()interrupt 1 using 2
{
      TH0=0XFC; //1Ms 定時
      TL0=0X66;
      pwm_val_left++; //pwm jishi suanzi jia 1
      pwm_val_right++; //you pwm jishi suanzi jia 1
      pwm_out_left_moto(); //chansheng zuodianji EN pwm xinhao
      pwm_out_right_moto(); //chansheng youdianji EN pwm xinhao
}

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