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TOP-iMX6開發(fā)板的 Android 源碼的 can 例程包含在 Android 源碼中，在“ packages/apps/”目 錄下，如下圖所示，這個(gè)是應(yīng)用界面的源碼。
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2019-3-11 10:11 上傳
如下圖所示，can 的硬件抽象層是“device/fsl/topeet_6dq/libcan/”文件。
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其中最主要的源碼文件是上圖的“canHardware.c”，打開文件簡(jiǎn)單分析。 如下圖所示，是初始化代碼接口。
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如下圖所示，可以發(fā)現(xiàn)它使用的是類似“ifconfig can0 up”的命令實(shí)現(xiàn) can 的開啟和關(guān) 閉。
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剩下的重要的 jni 接口，如下所示。 JNIEXPORT jint JNICALL Java_can_hardware_hardwareControl_canWrite 這是 can 的發(fā)送接口。 JNIEXPORT jobject JNICALL Java_can_hardware_hardwareControl_canRead can 的接收接口。 JNIEXPORT void JNICALL Java_can_hardware_hardwareControl_closeCan can 的關(guān)閉接口。 如上分析可知，jni 的接口已經(jīng)將 can 的初始化、發(fā)送、接收和關(guān)閉做了封裝，只需要我 們?cè)?Android 中調(diào)用即可。 具體調(diào)用方法可以參考用戶手冊(cè)的第十章和 jin 相關(guān)的部分。
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