單片機pwm和三個超聲波一起，但是超聲波用不了，不知道問題出在哪，求大神指點

ID:480013 · 發表于 2019-3-5 22:19

#include"reg51.h"
#include<intrins.h>
#define PWM_T 100 //pwm周期100
unsigned char speed_L; //左輪脈寬調值
unsigned char speed_R;    //右輪脈寬調值
unsigned char pwm_speed;  //定義自加變量
unsigned long time;    //讀取時間
unsigned long s;
unsigned long s1;
unsigned long s2; //保存計算距離
sbit DA_L=P3^6;
sbit DA_R=P3^7;       //PWM高低電平輸出口
sbit L_1=P2^0;
sbit L_2=P2^1;       //左電機
sbit R_1=P2^2;
sbit R_2=P2^3;          //右電機
sbit RX=P1^0;                   //超聲波接收
sbit TX=P1^1;       //超聲波發送
sbit RX_1=P1^2;                   ///超聲波接收
sbit TX_1=P1^3;       //超聲波發送
sbit RX_2=P1^4;                   //超聲波接收
sbit TX_2=P1^5;    //?超聲波發送
void delay(unsigned char x)
{
  while(x--);
}
void count()
{
while(!RX);
TR0=1;
while(RX);
TR0=0;
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
s=(time*1.7)/100;
}
void count1()
{
while(!RX_1);
TR0=1;
while(RX_1);
TR0=0;
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
s1=(time*1.7)/100;
}
void count2()
{
while(!RX_2);
TR0=1;
while(RX_2);
TR0=0;
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
s2=(time*1.7)/100;
}
void status(unsigned char i)
{
switch(i)
{
   case 0: L_1=1; L_2=0; R_1=1; R_2=0; break;    //前進
  case 1: L_1=0; L_2=1; R_1=0; R_2=1; break;    //后退
  case 2: L_1=1; L_2=0; R_1=0; R_2=1; break;    //右轉
  case 3: L_1=0; L_2=1; R_1=1; R_2=0; break;    //左轉
  case 4: L_1=0; L_2=0; R_1=0; R_2=0; break;    //停止
}
}
void main()
{
TMOD|=0x11;
TH0=0;
TL0=0;
ET0=1;
TH1=(65536-1000)/256;
TL1=(65536-1000)%256;
ET1=1;
EA=1;
TR1=1;

   while(1)
   {
TX=1;
delay(2);
TX=0;
count();
TX_1=1;
delay(2);
TX_1=0;
count1();
TX_2=1;
delay(2);
TX_2=0;
   count2();
if(s<=20&&s1<=20&&s2<=20)
{
speed_L=100;
speed_R=100;
status(1);
}
else if(s1<=20&&s<=20&&s2>=20)
{
speed_L=20;
speed_R=100;
status(0);
}
else if(s1>=20&&s<=20&&s2<=20)
{
speed_L=100;
speed_R=20;
status(0);
}
else
{
speed_L=100;
speed_R=100;
status(0);
}

}
}
void csbyc() interrupt 1
{
}
void time0_pwm()interrupt 3
{
  TH1=(65536-1000)/256;
  TL1=(65536-1000)%256;
  if(pwm_speed<=PWM_T)
  {
   pwm_speed++;
  }
  else
  {
pwm_speed=0;
  }
  if(pwm_speed<speed_L)
  {
DA_L=1;
  }
  else
  {
DA_L=0;
  }
  if(pwm_speed<speed_R)
  {
DA_R=1;
  }
  else
  {
DA_R=0;
  }
}
/*加一個超聲波就能用，但是兩個以上就不行了，試了好多種方法了，兩個以上時pwm也能用。現在是程序燒進去小車總保持第一個狀態有時候改了些東西就沒反應了。求大神指點下，哪里出的毛病，想好幾天了，一點進展都沒有。

*/

ID:480013 · 發表于 2019-3-5 22:21

原程序里if中s<=20有括號括著

ID:480013 · 發表于 2019-3-7 15:26

求大神指點啊

ID:480013 · 發表于 2020-10-31 09:28

這個問題以前已經解決了，能用的，只是因為沒有連接外設，程序被卡在了循環等待超聲波返回

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