（1）無線模塊：NR2401無線通信

（2）電機驅動模塊：由于單片機輸出的電流有限，無法直接驅動電機工作，因此需要通過專業的電路進行驅動，本小車采用L298芯片驅動電機。

（3）單片機模塊：根據使用的傳感器和控制策略的不同，單片機的選擇也不同。本設計主要采用CHD1807-STM32單片機。

（4）顯示模塊：本設計主要使用TFT顯示屏；

（5）電源模塊：通過2940穩壓芯片得到5v電壓使能驅動橋，再通過1117穩壓芯片得到3.3V電壓給單片機供電，驅動橋直接用7.2V電池供電；

（6）光電碼盤：通過脈沖計數來測量速度。

2．發揮部分

本設計的電源為車載電源。為保證電源工作可靠，單片機系統與動力伺服系統的電源采用了大功率、大容量的7.2V/2000mAh蓄電池。

軟件KEIL4用于調試軟件；

直流穩壓電源在測試期間為各待測系統供電；

掌握電機運行速度與軟件設定值的關系，與軟件算法協調調試，使靜態誤差最小。

本程序較大且復雜，因此采用C語言編寫，通過keil軟件的不斷修改，采用自下而上的調試方法，先調試功能電路，再調試整個系統。在調試的過程中與硬件的調試相結合，提高了調試的效率。

當軟件和硬件的基本功能分別調試后，進行軟硬件聯合調試及優化。

• 團隊合作：
  

我們是一個團隊，也許我們不是每個方面都是那么優秀，但是我們組合在一起，卻都發揮了大家最大的力量。這不是一個人的游戲，這是一個需要團隊密切配合才能完成的任務，我們相互幫助，發揮自己擅長的一面，盡自己最大的努力在為這個團隊付出著，我們分工明確，力求讓每一步都完美，我相信，我們能做到。

2. 態度

性格決定命運，氣度影響格局，態度決定高度，細節決定成敗。對于電子競賽，我們應該有正確的認識，我們要以學知識為目的，拿獎為動力。只有我們有豐富的知識和經驗的積累，才能在賽場上贏得勝利。培訓到競賽是一個漫長的過程，期間心態很重要，會遇到很多問題，比如：做訓練時不懂的知識，硬件、軟件調不出來，隊員之間的矛盾，外界壓力等，都需要我們去克服。其中，最重要的是處理好隊員之間的矛盾和心態；不懂的知識可以去學習；硬件、軟件調不出來，只要有耐心，認真分析就能找出原因； 阻礙我們發展的往往是自己心情，心胸開闊，善于接受意見和容忍別人的錯誤，才能在培訓和競賽中有所收獲。

3. 回報：

我們是為了什么而參加，我們都有想過 ，我們付出了 ，究竟能得到什么，不管結果如何，我們都是勝利者，我們獲得了經驗知識，也深刻的體會了“紙上得來終覺淺，絕知此事要躬行”這句話的含義。

總之，我們學到了很多，我們學會很多。

CHD1807-STM32單片機、E18-D80NK傳感器、TCRT5000光電傳感器、L298N電機驅動芯片、7.2V/2000mAh蓄電池、TFT顯示屏等。

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