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單片機避障小車代碼

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ID:466394 發表于 2019-1-11 12:25 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
一種可調速避障小車源程序

單片機源程序如下:
  1. #include "reg52.h"                         //此文件中定義了單片機的一些特殊功能寄存器
  2. #include<intrins.h>                //因為要用到左右移函數，所以加入這個頭文件
  3. #include "Timer.h"

  5. typedef unsigned int u16;          //對數據類型進行聲明定義
  6. typedef unsigned char u8;


  9. sbit leftmoto1 = P1^7;       
  10. sbit leftmoto2 = P1^6;       
  11. sbit rightmoto1=P1^5;       
  12. sbit rightmoto2=P1^4;
  13.        
  14. sbit L1 = P1^3;       
  15. sbit L2 = P1^2;       
  16. sbit R1=P1^0;       
  17. sbit R2=P1^1;

  19. //#define Leftmotogo {left-moto1= 0 ;left-moto2= 1 ; };
  20. //#define Leftmotoback {left-moto1= 1 ;left-moto2= 0 ; };
  21. //#define Leftmotostop {left-moto1= 1 ;left-moto2= 1 ; };
  22. //#define Rightmotogo {right-moto1= 0 ;right-moto2= 1 ;};
  23. //#define Rightmotoback {right-moto1= 1 ;right-moto2= 0 ; };
  24. //#define Rightmotostop {right-moto1= 1 ;right-moto2= 1 ; };

  26. void run()
  27. {
  28.         leftmoto1= 1 ;
  29.         leftmoto2= 0 ;
  30.         rightmoto1= 1 ;
  31.         rightmoto2= 0 ;            //正轉
  32. }

  34. void left()
  35. {
  36.         leftmoto1= 0 ;
  37.         leftmoto2= 1 ;          //左輪反轉
  38.         rightmoto1= 1 ;
  39.         rightmoto2= 0 ;          //右輪正轉
  40. }
  41. void right()
  42. {
  43.         leftmoto1= 1 ;
  44.         leftmoto2= 0 ;           //左輪正轉
  45.         rightmoto1= 0 ;
  46.         rightmoto2= 1 ;          //右輪反轉
  47. }
  48. void stop()
  49. {
  50.         leftmoto1= 1 ;
  51.         leftmoto2= 1 ;
  52.         rightmoto1= 1 ;
  53.         rightmoto2= 1 ;
  54. }

  56. void back()
  57. {
  58.         leftmoto1= 0 ;
  59.         leftmoto2= 1 ;
  60.         rightmoto1= 0 ;
  61.         rightmoto2= 1 ;
  62. }

  64. void delay_ms(u16 x)
  65. {        while(x--);
  66. //    unsigned int i,j;
  67. //        for(i = x;i > 0;i--)
  68. //        {
  69. //        for(j = 10 ;j > 0;j--);
  70. //        }       
  71. }

  73. void main()
  74. {
  75.    ENA = 1 ;
  76.    ENB = 1 ;
  77.    while(1)
  78.    {
  79.   
  80.           InitTimer0();
  81.         while(1)
  82.         {
  83.         if(L1&&L2&&R1&&R2)        run();
  84.         if((!L1)&&(!L2)&&R1&&R2)  //right();
  85.         {
  86.         stop();
  87.         //delay_ms( 1 );
  88.         right();
  89.         }
  90.         if(L1&&(!L2)&&R1&&R2)  
  91.         {
  92.         stop();
  93.         //delay_ms( 1 );
  94.         right();
  95.         }
  96.         if((!L1)&&L2&&R1&&R2)  
  97.         {
  98.         stop();
  99.         //0delay_ms( 10 );
  100.         right();         
  101.         }
  102.         if((!L1)&&(!L2)&&(!R1)&&R2)  
  103.         {
  104.         stop();
  105.         //delay_ms( 1 );
  106.         right();         
  107.         }
  108.         if(L1&&L2&&R1&&(!R2))
  109.         {
  110.         stop();
  111.         //delay_ms( 1 );
  112.         left();         
  113.         }
  114.         if(L1&&L2&&(!R1)&&R2)
  115.         {
  116.         stop();  
  117.         left();
  118.         }
  119.         if(L1&&L2&&(!R2)&&(!R2))
  120.         {
  121.         stop();  
  122.         left();
  123.         }
  124.         if(L1&&(!L2)&&(!R1)&&(!R2))  
  125.         {
  126.         stop();  
  127.         left();
  128.         }
  129.         if((!L1)&&(!L2)&&(!R1)&&(!R2))  
  130.         {
  131.         stop();  
  132.         back();
  133.         }
  134.                
  135.         }                         
  136. }
  137. }
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ID:1 發表于 2019-1-11 15:30 | 顯示全部樓層
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