怎么去用位置式PID的總輸出去控制執行器?還有pid穩定之后的總輸出會趨近設定值？

ID:354541 · 發表于 2018-12-2 22:49

新手學習位置式pid，求大佬幫助
剛接觸位置式pid算法，不知道怎么去用pid的總輸出去控制執行器，還有pid穩定之后的總輸出會趨近設定值？

ID:94031 · 發表于 2018-12-3 10:31

計算機pid計算用增量算式比較方便，算出比上次增加多少，執行器就在原來基礎上增加多少。
設定值是測量值要達到的值，不是pid穩定之后的總輸出，概念錯了。

ID:388197 · 發表于 2018-12-3 10:01

首先得確定你執行模塊受控量是什么,比如是電壓,電流還是PWM等等,然后用PID算法去決定這個控制量.
從數學上說,PID最后震蕩會越來越小,無限趨近于0,但是實際中是做不到的,只能盡量縮小到允許的范圍.
建議樓主多閱讀相關資料,數學概念一定要清晰,網上這方面的文章還是挺多的,還有些現成的代碼,只需要稍作修改即可,仔細閱讀下這些代碼,很有幫助.

ID:308437 · 發表于 2018-12-3 09:56

將輸出轉化成占空比，然后輸出到執行器

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怎么去用位置式PID的總輸出去控制執行器?還有pid穩定之后的總輸出會趨近設定值？