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自制遙控機(jī)器人的單片機(jī)代碼

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跳轉(zhuǎn)到指定樓層
樓主
ID:376157 發(fā)表于 2018-11-12 21:55 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
可以遙控?fù)鞏|西，用手機(jī)藍(lán)牙軟件控制移動(dòng)，也可以讓它自主撿東西，紅外避障，外加pwm調(diào)速


單片機(jī)源程序如下:
  1. /**************************************************************************************
  2. *                              LED流水燈實(shí)驗(yàn)                                                                                                  *
  3. 實(shí)現(xiàn)現(xiàn)象：下載程序后LED呈現(xiàn)流水燈效果進(jìn)行左移右移滾動(dòng)
  4. 注意事項(xiàng)：無       
  5. 手機(jī)遙控時(shí)按鍵設(shè)置如下：
  6. 前進(jìn) 1 0
  7. 后退 2 0
  8. 左轉(zhuǎn) 3 0
  9. 右轉(zhuǎn) 4 0
  10. 發(fā)球 7 8
  11. 收球 5 6
  12. ***************************************************************************************/

  14. #include "reg52.h"                         //此文件中定義了單片機(jī)的一些特殊功能寄存器
  15. #include<intrins.h>                //因?yàn)橐玫阶笥乙坪瘮?shù)，所以加入這個(gè)頭文件

  17. typedef unsigned int u16;          //對(duì)數(shù)據(jù)類型進(jìn)行聲明定義
  18. typedef unsigned char u8;

  20. sbit L_11=P1^4;
  21. sbit L_12=P1^5;
  22. sbit R_21=P1^6;
  23. sbit R_22=P1^7;       

  25. sbit shou1=P2^2;
  26. sbit shou2=P2^3;

  28. sbit fa1=P2^6;
  29. sbit fa2=P2^7;

  31. sbit left_PWM1=P1^5;
  32. sbit right_PWM2=P1^7;
  33. sbit shou_PWM=P2^3;   //定義PWM端口

  35. sbit led1=P1^0;
  36. sbit led2=P1^1;
  37. sbit led3=P1^2;




  42. u16 timer1,timer2,timer3;

  44. #define left_run {L_11=0,L_12=1;}       //左輪正轉(zhuǎn)
  45. #define left_down {L_11=1,L_12=0;}      //左輪反轉(zhuǎn)
  46. #define left_stop {L_11=1,L_12=1;}      //左輪停止
  47. #define right_run {R_21=0,R_22=1;}      //右輪正轉(zhuǎn)
  48. #define right_down {R_21=1,R_22=0;}     //右輪反轉(zhuǎn)
  49. #define right_stop {R_21=1,R_22=1;}     //右輪停止

  51. #define shou_run {shou1=0,shou2=1;}
  52. #define shou_stop {shou1=1,shou2=1;}

  54. #define fa_run {fa1=0,fa2=1;}
  55. #define fa_stop {fa1=1,fa2=1;}



  59. /*******************************************************************************
  60. * 函 數(shù) 名         : delay
  61. * 函數(shù)功能                   : 延時(shí)函數(shù)，i=1時(shí)，大約延時(shí)10us
  62. *******************************************************************************/

  64. void delay(u16 k)
  65. {
  66.         while(k--);
  67. }

  69. void Timer1Init()   //定時(shí)器初始化
  70. {
  71.         TMOD|=0x01;      //選擇定時(shí)器1模式，工作方式1
  72.         TH0=0xFE;       //賦初值，定時(shí)0.5ms
  73.         TL0=0x0C;
  74.         ET1=1;           //打開定時(shí)器1中斷允許
  75.         EA=1;             //打開總中斷
  76. //        TR1=1;           //打開定時(shí)器
  77. }

  79. void UsartInit()
  80. {
  81. //        P2=0xff;
  82.         SCON=0X50;                        //設(shè)置為工作方式1
  83.         TMOD=0X20;                        //設(shè)置計(jì)數(shù)器工作方式2
  84.         PCON=0X80;                        //波特率加倍
  85.         TH1=0XF3;                                //計(jì)數(shù)器366初始值設(shè)置，注意波特率是4800的
  86.         TL1=0XF3;
  87.         IP=0X10;
  88.         ES=1;                                                //打開接收中斷
  89.         EA=1;                                                //打開總中斷
  90.         TR1=1;                                        //打開計(jì)數(shù)器
  91. }


  94. void left_PWM_fan(u16 j)         //PWM控制左輪轉(zhuǎn)速
  95. {
  96.         u16 timer1;
  97.         for(timer1=0;timer1<100;timer1++)
  98.         {
  99.                 if(timer1>100)          //PWM周期100*定時(shí)器周期
  100.                 {
  101.                         timer1=0;
  102.                 }
  103.                 if(timer1<j)           //調(diào)節(jié)占空比
  104.                 {
  105.                         left_PWM1=0;
  106.        
  107.                 }
  108.                 else
  109.                 {
  110.                         left_PWM1=1;
  111.        
  112.                 }
  113.         }
  114. }
  115. void shouq_PWM(u16 t)         //PWM控制左輪轉(zhuǎn)速
  116. {
  117.         u16 timer3;
  118.         for(timer3=0;timer3<200;timer3++)
  119.         {
  120.                 if(timer3>200)          //PWM周期100*定時(shí)器周期
  121.                 {
  122.                         timer3=0;
  123.                 }
  124.                 if(timer3<t)           //調(diào)節(jié)占空比
  125.                 {
  126.                         shou_PWM=1;
  127.        
  128.                 }
  129.                 else
  130.                 {
  131.                         shou_PWM=0;
  132.        
  133.                 }
  134.         }
  135. }
  136. void left_PWM_zheng(u16 k)         //PWM控制左輪轉(zhuǎn)速
  137. {
  138.         u16 timer1;
  139.         for(timer1=0;timer1<100;timer1++)
  140.         {
  141.                 if(timer1>100)          //PWM周期100*定時(shí)器周期
  142.                 {
  143.                         timer1=0;
  144.                 }
  145.                 if(timer1<k)           //調(diào)節(jié)占空比
  146.                 {
  147.                         left_PWM1=1;
  148.        
  149.                 }
  150.                 else
  151.                 {
  152.                         left_PWM1=0;
  153.        
  154.                 }
  155.         }
  156. }

  158. void right_PWM_fan(u16 q)         //PWM控制右輪轉(zhuǎn)速
  159. {
  160.         u16 timer2;
  161.         for(timer2=0;timer2<100;timer2++)
  162.         {
  163.                 if(timer2>100)
  164.                 {
  165.                         timer2=0;
  166.                 }
  167.                 if(timer2<q)
  168.                 {
  169.        
  170.                         right_PWM2=0;
  171.                 }
  172.                 else
  173.                 {

  175.                         right_PWM2=1;
  176.                 }
  177.         }
  178. }
  179. void right_PWM_zheng(u16 w)         //PWM控制右輪轉(zhuǎn)速
  180. {
  181.         u16 timer2;
  182.         for(timer2=0;timer2<100;timer2++)
  183.         {
  184.                 if(timer2>100)
  185.                 {
  186.                         timer2=0;
  187.                 }
  188.                 if(timer2<w)
  189.                 {
  190.        
  191.                         right_PWM2=1;
  192.                 }
  193.                 else
  194.                 {

  196.                         right_PWM2=0;
  197.                 }
  198.         }
  199. }
  200. /*******************************************************************************
  201. 需要改的數(shù)據(jù)中，所有含pwm的為調(diào)速所用
  202. 其余的為轉(zhuǎn)動(dòng)角度或者行走距離
  203. 傳送帶的速度到時(shí)候看情況，實(shí)在不會(huì)找一波或我
  204. *******************************************************************************/
  205. ////////////////需要改的數(shù)字在left1循環(huán)里面，一共2個(gè)數(shù)字
  206. void left1(u16 i)             //調(diào)輪子轉(zhuǎn)速
  207. {
  208.         while(i--)
  209.         {
  210.           left_down;
  211.         left_PWM_fan(95);
  212.         right_run;
  213.         right_PWM_zheng(95);

  215.         }
  216. }
  217. void shouqiu()        //調(diào)風(fēng)扇及傳送帶速度
  218. {
  219.                                 shou_run;
  220.                 shouq_PWM(120);
  221. }

  223. void shouqiuting()        //調(diào)風(fēng)扇及傳送帶速度
  224. {
  225.                                 shou_stop;

  227. }
  228. void faqiu()
  229. {
  230.        
  231.         fa_run;
  232. }
  233. void fating()
  234. {
  235.         fa_stop;
  236. }
  237. ////////////////需要改的數(shù)字在right1循環(huán)里面，一共2個(gè)數(shù)字
  238. void right1(u16 i)         //調(diào)輪子轉(zhuǎn)速
  239. {
  240. while(i--)
  241. {
  242.                           left_run;
  243.         left_PWM_zheng(95);
  244.         right_down;
  245.         right_PWM_fan(95) ;

  247. }
  248.        
  249. }

  251. void stop()       //停止
  252. {

  254.        
  255.           left_stop;
  256.           right_stop;
  257.        
  258. }
  259. /////////////////需要改的數(shù)字在down1循環(huán)里面，一共2個(gè)數(shù)字
  260. void down1(u16 i)       //調(diào)輪子轉(zhuǎn)速
  261. {
  262.   while(i--)
  263.         {
  264.         left_down;
  265.         left_PWM_fan(78);
  266.         right_down;
  267.         right_PWM_fan(78) ;

  269.         }
  270. }
  271. ////////////////////////////////需要改的數(shù)字在run1循環(huán)里面，一共2個(gè)數(shù)字
  272. void run1()
  273. {

  275.                           left_run;
  276.         left_PWM_zheng(78);
  277.        
  278.         right_run;
  279.         right_PWM_zheng(78) ;

  281.        
  282. }

  284. void run2(u16 i)
  285. {
  286. while(i--)
  287. {
  288.                           left_run;
  289.         left_PWM_zheng(78);
  290.        
  291.         right_run;
  292.         right_PWM_zheng(78) ;
  293. }
  294. }
  295. void hongwai()
  296. {
  297.                                 if(led1==1&&led2==1&&led3==1)
  298.                         {
  299.                                 delay(10);
  300.                                 if(led1==1&&led2==1&&led3==1)
  301.                         {
  302.         run1();
  303.                                 delay(20);
  304.                         }
  305.                         }
  306.                         if(led1==1&&led2==0&&led3==1)
  307.                         {
  308.                                 delay(10);
  309.                                 if(led1==1&&led2==0&&led3==1)
  310.                                 {
  311.                                 left1(298);                    //轉(zhuǎn)動(dòng)角度
  312.                                 run1();
  313.                                                 delay(20);
  314.                                 }
  315.                         }
  316.                         if(led1==1&&led2==1&&led3==0)
  317.                         {
  318.                                 delay(10);
  319.                                 if(led1==1&&led2==1&&led3==0)
  320.                         {
  321.                                 right1(298);                       //轉(zhuǎn)動(dòng)角度
  322.                                 run1();
  323.                                         delay(20);
  324.                         }
  325.                 }
  326.                         if(led1==1&&led2==0&&led3==0)
  327.                         {
  328.                                 delay(10);
  329.                                 if(led1==1&&led2==0&&led3==0)
  330.                         {
  331.                                 right1(298);                       //轉(zhuǎn)動(dòng)角度
  332.                                 run1();
  333.                                         delay(20);
  334.                         }
  335.                 }
  336. //                                else
  337. //                {
  338. //                        down1(150);                        //后退距離
  339. //                        left1(400);                       //轉(zhuǎn)動(dòng)角度
  340. //                        run1();
  341. //          }
  342.                                         if(led1==0&&led2==1&&led3==1)
  343.                         {
  344.                                 delay(10);
  345.                                 if(led1==0&&led2==1&&led3==1)
  346.                         {
  347.                    down1(150);                        //后退距離
  348.                         left1(400);                       //轉(zhuǎn)動(dòng)角度
  349.                         run1();
  350.                                 delay(20);
  351.                         }
  352.                         }
  353.                         if(led1==0&&led2==0&&led3==1)
  354.                         {
  355.                                 delay(10);
  356.                                 if(led1==0&&led2==0&&led3==1)
  357.                                 {
  358.                                                    down1(150);                        //后退距離
  359.                            left1(400);                       //轉(zhuǎn)動(dòng)角度
  360.                             run1();
  361.                                                 delay(20);
  362.                                 }
  363.                         }
  364.                         if(led1==0&&led2==1&&led3==0)
  365.                         {
  366.                                 delay(10);
  367.                                 if(led1==0&&led2==1&&led3==0)
  368.                         {
  369.                                                    down1(150);                        //后退距離
  370.                         left1(400);                       //轉(zhuǎn)動(dòng)角度
  371.                         run1();
  372.                                         delay(20);
  373.                         }
  374.                 }
  375.                         if(led1==0&&led2==0&&led3==0)
  376.                         {
  377.                                 delay(10);
  378.                                 if(led1==0&&led2==0&&led3==0)
  379.                         {
  380.                                                    down1(150);                        //后退距離
  381.                         left1(400);                       //轉(zhuǎn)動(dòng)角度
  382.                         run1();
  383.                                         delay(20);
  384. }
  385. }
  386. }
  387. ///////////////////////////////////////////////////////////需要改的數(shù)字在while循環(huán)里面，一共四個(gè)數(shù)字
  388. void main()
  389. {
  390.         Timer1Init();
  391.         UsartInit();
  392.                 shouqiu();
  393.         while(1)
  394.         {
  395.      hongwai();
  396.                         }
  397.                 }
  398.        


  401. void Time0() interrupt 1     //中斷函數(shù)
  402. {
  403.         TH0=0xFE;
  404.         TL0=0x0C;
  405.         timer1++;
  406.         timer2++;
  407.         timer3++;
  408.        
  409. }

  411. void Usart() interrupt 4
  412. {// unsigned int i;
  413.         u8 receiveData;
  414.         RI = 0;//清除接收中斷標(biāo)志位
  415.         receiveData=SBUF;//出去接收到的數(shù)據(jù)
  416.         SBUF=receiveData;//將接收到的數(shù)據(jù)放入到發(fā)送寄存器
  417.         switch(receiveData)
  418.                 {
  419.                 case '1':run2(50);break;//0xfe的字符碼
  420.                 case '7':faqiu();break;
  421.                         case '8':fating();break;
  422.                         case '2':down1(50);break;
  423.                         case '5':shouqiu();break;
  424.                         case '3':left1(50);break;
  425.                         case '6':shouqiuting();break;
  426.                         case '4':right1(50);break;                       
  427.                         case '0':stop();break;

  429.                 }
  430. ////                ES=1;
  431.           TI=0;                                                 //清除發(fā)送完成標(biāo)志位
  432. }       
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