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MicroMouse高級(jí)實(shí)驗(yàn)源碼

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ID:320785 發(fā)表于 2018-10-1 16:37 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
MicroMouse源程序如下:
  1. /****************************************Copyright (c)****************************************************
  2. **                            Guangzhou ZHIYUAN electronics Co.,LTD.
  3. **
  4. **
  5. **--------------File Info---------------------------------------------------------------------------------
  6. ** File name:           main.c
  7. ** Last modified Date:  2011-03-11
  8. ** Last Version:        V1.01
  9. ** Descriptions:        The main() function example template
  10. **
  11. **--------------------------------------------------------------------------------------------------------
  12. ** Created by:          廖茂剛
  13. ** Created date:        2008-02-14
  14. ** Version:             V1.00
  15. ** Descriptions:        MicroMouse615上的無記憶功能的走迷宮實(shí)驗(yàn)
  16. **
  17. **--------------------------------------------------------------------------------------------------------
  18. ** Modified by:         FanLinyun
  19. ** Modified date:       2011-03-11
  20. ** Version:             V1.01
  21. ** Descriptions:        移植到MicroMouse1752上
  22. **
  23. ** Rechecked by:        
  24. *********************************************************************************************************/
  25. #include "..\config.h"

  27. /*********************************************************************************************************
  28.   按鍵宏定義
  29. *********************************************************************************************************/
  30. #define  KEY                        (1 << 6)                            /*  按鍵連接的端口              */
  31. #define  KEY_PRESS()                (!(FIO2PIN & KEY))                  /*  按鍵是否按下判斷            */

  33. /*********************************************************************************************************
  34.   IR相關(guān)宏定義
  35. *********************************************************************************************************/
  36. #define IR_SIDE_LFT                 (1ul << 0)                          /*  左方傳感器輸出的信號(hào)        */
  37. #define IR_DIG_LFT                  (1ul << 1)                          /*  左前方傳感器輸出的信號(hào)      */
  38. #define IR_FRONT                    (1ul << 4)                          /*  前方傳感器輸出的信號(hào)        */
  39. #define IR_DIG_RGT                  (1ul << 8)                          /*  右前方傳感器輸出的信號(hào)      */
  40. #define IR_SIDE_RGT                 (1ul << 9)                          /*  右方傳感器輸出的信號(hào)        */

  42. #define FRONT_SIDE_PWM_INDEX        1                                   /*  左前右驅(qū)動(dòng)傳感器PWM索引號(hào)   */
  43. #define DIG_PWM_INDEX               2                                   /*  左前右前驅(qū)動(dòng)傳感器PWM索引號(hào) */

  45. #define PWM_RESET()                 PWM1TCR  = 0x02                     /*  PWM復(fù)位                     */
  46. #define PWM_START()                 PWM1TCR  = 0x05                     /*  PWM使能                     */

  48. #define PWM_FRQ_SET(x)              PWM1MR0 = (FPCLK / (x))             /*  PWM頻率設(shè)置                 */

  50. #define FRONTSIDE_PWM_PULSE_SET(x)  PWM1MR2 = (x)                       /*  左前右PWM占空比設(shè)置         */
  51. #define DIG_PWM_PULSE_SET(x)        PWM1MR1 = (x)                       /*  左前右前PWM占空比設(shè)置       */

  53. #define FRONTSIDE_PWM_EN()          PWM1PCR |= (1 << 10)                /*  左前右PWM輸出使能           */
  54. #define DIG_PWM_EN()                PWM1PCR |= (1 << 9)                 /*  左前右前PWM輸出使能         */

  56. #define FRONTSIDE_PWM_DIS()         PWM1PCR &= ~(1 << 10)               /*  左前右PWM輸出禁能           */
  57. #define DIG_PWM_DIS()               PWM1PCR &= ~(1 << 9)                /*  左前右前PWM輸出禁能         */

  59. #define IR_PIN_MODE_IN()            FIO1DIR &=                         /*  配置傳感器檢測(cè)引腳為輸入    */\
  60.                 ~(IR_SIDE_LFT | IR_DIG_LFT | IR_FRONT | IR_DIG_RGT | IR_SIDE_RGT)
  61. #define IR_READ()                   FIO1PIN                             /*  紅外信號(hào)讀取                */

  63. /*********************************************************************************************************
  64.   電機(jī)相關(guān)宏定義
  65. *********************************************************************************************************/
  66. /*
  67. *  左電機(jī)接口
  68. */
  69. #define MT_LFT_A1           (1 << 2)
  70. #define MT_LFT_A2           (1 << 3)
  71. #define MT_LFT_B1           (1 << 4)
  72. #define MT_LFT_B2           (1 << 5)

  74. /*
  75. *  右電機(jī)接口
  76. */
  77. #define MT_RGT_A1           (1 << 25)
  78. #define MT_RGT_A2           (1 << 26)
  79. #define MT_RGT_B1           (1 << 28)
  80. #define MT_RGT_B2           (1 << 29)

  82. /*
  83. *  左電機(jī)拍數(shù)宏定義
  84. */
  85. #define MT_LFT_OFF()        FIO2CLR = (MT_LFT_A1 | MT_LFT_A2 | MT_LFT_B1 | MT_LFT_B2)
  86. #define MT_LFT_STEP1_SET()  FIO2CLR = MT_LFT_A1 | MT_LFT_A2 | MT_LFT_B1 | MT_LFT_B2;    \
  87.                             FIO2SET = MT_LFT_A1
  88. #define MT_LFT_STEP2_SET()  FIO2CLR = MT_LFT_A1 | MT_LFT_A2 | MT_LFT_B1 | MT_LFT_B2;    \
  89.                             FIO2SET = MT_LFT_A1 | MT_LFT_B1
  90. #define MT_LFT_STEP3_SET()  FIO2CLR = MT_LFT_A1 | MT_LFT_A2 | MT_LFT_B1 | MT_LFT_B2;    \
  91.                             FIO2SET = MT_LFT_B1
  92. #define MT_LFT_STEP4_SET()  FIO2CLR = MT_LFT_A1 | MT_LFT_A2 | MT_LFT_B1 | MT_LFT_B2;    \
  93.                             FIO2SET = MT_LFT_A2 | MT_LFT_B1
  94. #define MT_LFT_STEP5_SET()  FIO2CLR = MT_LFT_A1 | MT_LFT_A2 | MT_LFT_B1 | MT_LFT_B2;    \
  95.                             FIO2SET = MT_LFT_A2
  96. #define MT_LFT_STEP6_SET()  FIO2CLR = MT_LFT_A1 | MT_LFT_A2 | MT_LFT_B1 | MT_LFT_B2;    \
  97.                             FIO2SET = MT_LFT_A2 | MT_LFT_B2
  98. #define MT_LFT_STEP7_SET()  FIO2CLR = MT_LFT_A1 | MT_LFT_A2 | MT_LFT_B1 | MT_LFT_B2;    \
  99.                             FIO2SET = MT_LFT_B2
  100. #define MT_LFT_STEP8_SET()  FIO2CLR = MT_LFT_A1 | MT_LFT_A2 | MT_LFT_B1 | MT_LFT_B2;    \
  101.                             FIO2SET = MT_LFT_A1 | MT_LFT_B2
  102. /*
  103. *  右電機(jī)拍數(shù)宏定義
  104. */
  105. #define MT_RGT_OFF()        FIO1CLR = (MT_RGT_A1 | MT_RGT_A2 | MT_RGT_B1 | MT_RGT_B2)
  106. #define MT_RGT_STEP1_SET()  FIO1CLR = MT_RGT_A1 | MT_RGT_A2 | MT_RGT_B1 | MT_RGT_B2;    \
  107.                             FIO1SET = MT_RGT_A1
  108. #define MT_RGT_STEP2_SET()  FIO1CLR = MT_RGT_A1 | MT_RGT_A2 | MT_RGT_B1 | MT_RGT_B2;    \
  109.                             FIO1SET = MT_RGT_A1 | MT_RGT_B1
  110. #define MT_RGT_STEP3_SET()  FIO1CLR = MT_RGT_A1 | MT_RGT_A2 | MT_RGT_B1 | MT_RGT_B2;    \
  111.                             FIO1SET = MT_RGT_B1
  112. #define MT_RGT_STEP4_SET()  FIO1CLR = MT_RGT_A1 | MT_RGT_A2 | MT_RGT_B1 | MT_RGT_B2;    \
  113.                             FIO1SET = MT_RGT_A2 | MT_RGT_B1
  114. #define MT_RGT_STEP5_SET()  FIO1CLR = MT_RGT_A1 | MT_RGT_A2 | MT_RGT_B1 | MT_RGT_B2;    \
  115.                             FIO1SET = MT_RGT_A2
  116. #define MT_RGT_STEP6_SET()  FIO1CLR = MT_RGT_A1 | MT_RGT_A2 | MT_RGT_B1 | MT_RGT_B2;    \
  117.                             FIO1SET = MT_RGT_A2 | MT_RGT_B2
  118. #define MT_RGT_STEP7_SET()  FIO1CLR = MT_RGT_A1 | MT_RGT_A2 | MT_RGT_B1 | MT_RGT_B2;    \
  119.                             FIO1SET = MT_RGT_B2
  120. #define MT_RGT_STEP8_SET()  FIO1CLR = MT_RGT_A1 | MT_RGT_A2 | MT_RGT_B1 | MT_RGT_B2;    \
  121.                             FIO1SET = MT_RGT_A1 | MT_RGT_B2

  123. /*********************************************************************************************************
  124.   定時(shí)器宏定義
  125. *********************************************************************************************************/
  126. #define TIMER0_INT_CLR()    T0IR = 0x01                                 /*  定時(shí)器0清中斷標(biāo)志           */
  127. #define TIMER1_INT_CLR()    T1IR = 0x01                                 /*  定時(shí)器1清中斷標(biāo)志           */

  129. #define TIMER0_LOAD_SET(x)  T0TCR  = 0x02;                            /*  定時(shí)器0裝載值設(shè)定           */ \
  130.                             T0MR0  = x;    \
  131.                             T0TCR  = 0x01
  132. #define TIMER1_LOAD_SET(x)  T1TCR  = 0x02;                            /*  定時(shí)器1裝載值設(shè)定           */ \
  133.                             T1MR0  = x;    \
  134.                             T1TCR  = 0x01

  136. /*********************************************************************************************************
  137.   前進(jìn)一個(gè)迷宮格步進(jìn)電機(jī)需要走的步數(shù)宏定義
  138. *********************************************************************************************************/
  139. #define ONE_BLOCK           125

  141. /*********************************************************************************************************
  142.   電腦鼠狀態(tài)宏定義
  143. *********************************************************************************************************/
  144. #define STOP               0                                            /*  電腦鼠停止                  */
  145. #define GO_AHEAD           1                                            /*  電腦鼠前進(jìn)                  */
  146. #define TURN_LEFT          3                                            /*  電腦鼠向左轉(zhuǎn)                */
  147. #define TURN_RIGHT         4                                            /*  電腦鼠向右轉(zhuǎn)                */
  148. #define TURN_BACK          5                                            /*  電腦鼠向后轉(zhuǎn)                */

  150. /*********************************************************************************************************
  151.   傳感器宏定義
  152. *********************************************************************************************************/
  153. #define LEFT               0                                            /*  左方傳感器                  */
  154. #define FRONTL             1                                            /*  左前方傳感器                */
  155. #define FRONT              2                                            /*  前方傳感器                  */
  156. #define FRONTR             3                                            /*  右前方傳感器                */
  157. #define RIGHT              4                                            /*  右方傳感器                  */

  159. /*********************************************************************************************************
  160.   電機(jī)狀態(tài)宏定義
  161. *********************************************************************************************************/
  162. #define MOTOR_STOP         0                                            /*  電機(jī)停止                    */
  163. #define WAITONE_STEP       1                                            /*  電機(jī)暫停一步                */
  164. #define MOTOR_RUN          2                                            /*  電機(jī)運(yùn)行                    */

  166. /*********************************************************************************************************
  167.   常量宏定義--電機(jī)運(yùn)行方向
  168. *********************************************************************************************************/
  169. #define MOTOR_GO_AHEAD     0                                            /*  電機(jī)前進(jìn)                    */
  170. #define MOTOR_GO_BACK      1                                            /*  電機(jī)后退                    */


  173. /*********************************************************************************************************
  174.   結(jié)構(gòu)體定義
  175. *********************************************************************************************************/
  176. struct motor {
  177.     volatile INT8S    cState;                                           /*  電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)                */
  178.     volatile INT8S    cDir;                                             /*  電機(jī)運(yùn)行方向                */
  179.     volatile INT32U   ulPulse;                                          /*  電機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)          */
  180.     volatile INT32U   ulPulseCtr;                                       /*  電機(jī)已轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)            */
  181.     volatile INT32S   lSpeed;                                           /*  電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度                */
  182. };
  183. typedef struct motor MOTOR;

  185. /*********************************************************************************************************
  186.   定義全局變量
  187. *********************************************************************************************************/
  188. static MOTOR   GmRight  = {MOTOR_STOP, MOTOR_GO_AHEAD, 0, 0, 0};        /*  定義并初始化右電機(jī)狀態(tài)      */
  189. static MOTOR   GmLeft   = {MOTOR_STOP, MOTOR_GO_AHEAD, 0, 0, 0};        /*  定義并初始化左電機(jī)狀態(tài)      */
  190.                                                                         
  191. static volatile INT8U GucMouseState = STOP;                             /*  保存電腦鼠當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)      */
  192. static INT32U GulAccelTable[300]    = {0};                              /*  電機(jī)加減速各階段定時(shí)器值    */
  193. static INT32S GlMaxSpeed            = 60;                               /*  保存允許運(yùn)行的最大速度      */

  195. static volatile INT8U GucDistance[5]    = {0};                          /*  記錄傳感器狀態(tài)              */

  197. /*********************************************************************************************************
  198. ** Function name:       myDelay
  199. ** Descriptions:        軟件延時(shí)
  200. ** input parameters:    延時(shí)時(shí)間，單位為us
  201. ** output parameters:   無
  202. ** Returned value:      無
  203. *********************************************************************************************************/
  204. void delayMs(INT32U ulTime)
  205. {
  206.     INT32U i;
  207.     while (ulTime--) {
  208.       for (i = 0; i < (FCCLK / 1000 / 3); i++);
  209.     }
  210. }
  211. /*********************************************************************************************************
  212. ** Function name:       lftMtCtrl
  213. ** Descriptions:        左步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)序
  214. ** input parameters:    GmLeft.cDir :電機(jī)運(yùn)行方向
  215. ** output parameters:   無
  216. ** Returned value:      無
  217. *********************************************************************************************************/
  218. void  lftMtCtrl (void)
  219. {
  220.     static INT8U ucRunStep = 0;                                         /*  保存電機(jī)當(dāng)前位置            */
  221.    
  222.     switch (GmLeft.cDir) {
  223.     case MOTOR_GO_AHEAD:                                                /*  向前步進(jìn)                    */
  224.         if (++ucRunStep >= 8) {
  225.             ucRunStep = 0;
  226.         }
  227.         break;
  228.     case MOTOR_GO_BACK:                                                 /*  向后步進(jìn)                    */
  229.         if (--ucRunStep >= 8) {                                         /*  溢出                        */
  230.             ucRunStep = 7;
  231.         }
  232.         break;
  233.     default:
  234.         break;
  235.     }
  236.    
  237.     switch (ucRunStep) {                                                /*  執(zhí)行步進(jìn)電機(jī)時(shí)序            */
  238.     case 0:
  239.         MT_LFT_STEP1_SET();
  240.         break;
  241.     case 1:
  242.         MT_LFT_STEP2_SET();
  243.         break;
  244.     case 2:
  245.         MT_LFT_STEP3_SET();
  246.         break;
  247.     case 3:
  248.         MT_LFT_STEP4_SET();
  249.         break;
  250.     case 4:
  251.         MT_LFT_STEP5_SET();
  252.         break;
  253.     case 5:
  254.         MT_LFT_STEP6_SET();
  255.         break;
  256.     case 6:
  257.         MT_LFT_STEP7_SET();
  258.         break;
  259.     case 7:
  260.         MT_LFT_STEP8_SET();
  261.         break;
  262.     default:
  263.         break;
  264.     }
  265. }


  268. /*********************************************************************************************************
  269. ** Function name:       rgtMtCtrl
  270. ** Descriptions:        右步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)序
  271. ** input parameters:    無
  272. ** output parameters:   無
  273. ** Returned value:      無
  274. *********************************************************************************************************/
  275. void  rgtMtCtrl (void)
  276. {
  277.     static INT8U ucRunStep = 0;                                         /*  保存電機(jī)當(dāng)前位置            */
  278.    
  279.     switch (GmRight.cDir) {
  280.     case MOTOR_GO_AHEAD:                                                /*  向前步進(jìn)                    */
  281.         if (--ucRunStep >= 8) {                                         /*  溢出                        */
  282.             ucRunStep = 7;
  283.         }
  284.         break;
  285.     case MOTOR_GO_BACK:                                                 /*  向后步進(jìn)                    */
  286.         if (++ucRunStep >= 8) {
  287.             ucRunStep = 0;
  288.         }
  289.         break;
  290.     default:
  291.         break;
  292.     }
  293.    
  294.     switch (ucRunStep) {                                                /*  執(zhí)行步進(jìn)電機(jī)時(shí)序            */
  295.     case 0:
  296.         MT_RGT_STEP1_SET();
  297.         break;
  298.     case 1:
  299.         MT_RGT_STEP2_SET();
  300.         break;
  301.     case 2:
  302.         MT_RGT_STEP3_SET();
  303.         break;
  304.     case 3:
  305.         MT_RGT_STEP4_SET();
  306.         break;
  307.     case 4:
  308.         MT_RGT_STEP5_SET();
  309.         break;
  310.     case 5:
  311.         MT_RGT_STEP6_SET();
  312.         break;
  313.     case 6:
  314.         MT_RGT_STEP7_SET();
  315.         break;
  316.     case 7:
  317.         MT_RGT_STEP8_SET();
  318.         break;
  319.     default:
  320.         break;
  321.     }
  322. }


  325. /*********************************************************************************************************
  326. ** Function name:       lftMtSpeedCtrl
  327. ** Descriptions:        左電機(jī)速度調(diào)節(jié)
  328. ** input parameters:    無
  329. ** output parameters:   無
  330. ** Returned value:      無
  331. *********************************************************************************************************/
  332. void lftMtSpeedCtrl (void)
  333. {
  334.     INT32S lDownPusle;
  335.    
  336.     lDownPusle = GmLeft.ulPulse - GmLeft.ulPulseCtr;                    /*  統(tǒng)計(jì)電機(jī)還剩余的步數(shù)        */
  337.     if (lDownPusle <= GmLeft.lSpeed) {
  338.         GmLeft.lSpeed--;
  339.     } else {                                                            /*  非減速區(qū)間，則加速到最大值  */
  340.         if (GmLeft.lSpeed < GlMaxSpeed) {
  341.             GmLeft.lSpeed++;
  342.         }
  343.     }
  344.     if (GmLeft.lSpeed < 0) {                                            /*  設(shè)置速度下限                */
  345.         GmLeft.lSpeed = 0;
  346.     }
  347.    
  348.     TIMER0_LOAD_SET(GulAccelTable[GmLeft.lSpeed]);                     /*  設(shè)置定時(shí)時(shí)間                 */
  349. }

  351. /*********************************************************************************************************
  352. ** Function name:       rgtMtSpeedCtrl
  353. ** Descriptions:        右電機(jī)速度調(diào)節(jié)
  354. ** input parameters:    無
  355. ** output parameters:   無
  356. ** Returned value:      無
  357. *********************************************************************************************************/
  358. void rgtMtSpeedCtrl (void)
  359. {
  360.     INT32S lDownPusle;
  361.    
  362.     lDownPusle = GmRight.ulPulse - GmRight.ulPulseCtr;                  /*  統(tǒng)計(jì)電機(jī)還剩余的步數(shù)        */
  363.     if (lDownPusle <= GmRight.lSpeed) {
  364.         GmRight.lSpeed--;
  365.     } else {                                                            /*  非減速區(qū)間，則加速到最大值  */
  366.         if (GmRight.lSpeed < GlMaxSpeed) {
  367.             GmRight.lSpeed++;
  368.         } else {
  369.             GmRight.lSpeed--;
  370.         }
  371.     }
  372.     if (GmRight.lSpeed < 0) {                                           /*  設(shè)置速度下限                */
  373.         GmRight.lSpeed = 0;
  374.     }

  376.     TIMER1_LOAD_SET(GulAccelTable[GmRight.lSpeed]);                     /*  設(shè)置定時(shí)時(shí)間                */

  378. }

  380. /*********************************************************************************************************
  381. ** Function name:       timer0Isr
  382. ** Descriptions:        Timer0中斷服務(wù)函數(shù)
  383. ** input parameters:    GmLeft.cState :驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的時(shí)序狀態(tài)
  384. **                      GmLeft.cDir   :步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)的方向
  385. ** output parameters:   無
  386. ** Returned value:      無
  387. *********************************************************************************************************/
  388. void timer0Isr(void)
  389. {
  390.     static INT8S ucCnt1 = 0, ucCnt2 = 0;                                /*  修正姿態(tài)計(jì)數(shù)變量            */
  391.     TIMER0_INT_CLR();                                                   /*  清除中斷標(biāo)志                */

  393.     switch (GmLeft.cState) {        
  394.     case MOTOR_STOP:                                                    /*  停止，同時(shí)清零速度和脈沖值  */
  395.         GmLeft.lSpeed     = 0;
  396.         GmLeft.ulPulse    = 0;
  397.         GmLeft.ulPulseCtr = 0;
  398.         break;        
  399.     case WAITONE_STEP:                                                  /*  暫停一步                    */
  400.         GmLeft.cState     = MOTOR_RUN;
  401.         break;
  402.     case MOTOR_RUN:                                                     /*  電機(jī)運(yùn)行                    */
  403.         if (GucMouseState == GO_AHEAD) {                                /*  根據(jù)傳感器狀態(tài)微調(diào)電機(jī)位置  */
  404.             if (GucDistance[FRONTR] &&                                 /*  前右方有擋板                */\
  405.                (GucDistance[FRONTL]==0)) {                              /*  前左方無擋板                */
  406.                 if (ucCnt1 == 1) {
  407.                     GmLeft.cState = WAITONE_STEP;                       /*  使下一步暫停                */
  408.                 }
  409.                 if (++ucCnt1 > 3) {                                     /*  3步暫停一步                 */
  410.                     ucCnt1 = 0;
  411.                 }
  412.             } else {
  413.                 ucCnt1 = 0;
  414.             }
  415.             if ((GucDistance[LEFT] == 1) &&                             /*  左遠(yuǎn)方有擋板               */\
  416.                (GucDistance[RIGHT] == 0)) {                             /*  右方無擋板                  */
  417.                 if(ucCnt2 == 3) {
  418.                     GmLeft.cState = WAITONE_STEP;                       /*  使下一步暫停                */
  419.                 }
  420.                 if (++ucCnt2 > 6) {                                     /*  6步暫停一步                 */
  421.                     ucCnt2 = 0;
  422.                 }
  423.             } else {
  424.                 ucCnt2  = 0;
  425.             }
  426.         }
  427.         lftMtCtrl();                                                    /*  電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序                */
  428.         break;
  429.     default:
  430.         break;
  431.     }
  432.     /*
  433.      *  是否完成任務(wù)判斷
  434.      */
  435.     if (GmLeft.cState != MOTOR_STOP) {
  436.         GmLeft.ulPulseCtr++;                                            /*  運(yùn)行脈沖計(jì)數(shù)                */
  437.         lftMtSpeedCtrl();                                               /*  速度調(diào)節(jié)                    */
  438.         if (GmLeft.ulPulseCtr >= GmLeft.ulPulse) {
  439.             GmLeft.cState      = MOTOR_STOP;
  440.             GmLeft.ulPulseCtr  = 0;
  441.             GmLeft.ulPulse     = 0;
  442.             GmLeft.lSpeed      = 0;
  443.         }
  444.     }
  445. }
  446. /*********************************************************************************************************
  447. ** Function name:       timer1Isr
  448. ** Descriptions:        Timer1中斷服務(wù)函數(shù)
  449. ** input parameters:    無
  450. ** output parameters:   無
  451. ** Returned value:      無
  452. *********************************************************************************************************/
  453. void timer1Isr(void)
  454. {
  455.     static INT8S ucCnt1 = 0, ucCnt2 = 0;                                /*  修正姿態(tài)計(jì)數(shù)變量            */
  456.     TIMER1_INT_CLR();                                                   /*  清除中斷標(biāo)志                */
  457.    
  458.     switch (GmRight.cState) {
  459.     case MOTOR_STOP:                                                     /*  停止，同時(shí)清零速度和脈沖值  */
  460.         GmRight.lSpeed     = 0;
  461.         GmRight.ulPulse    = 0;
  462.         GmRight.ulPulseCtr = 0;
  463.         break;

  465.     case WAITONE_STEP:                                                   /*  暫停一步                    */
  466.         GmRight.cState     = MOTOR_RUN;
  467.         break;
  468.     case MOTOR_RUN:                                                     /*  電機(jī)運(yùn)行                    */
  469.         if (GucMouseState == GO_AHEAD) {                                /*  根據(jù)傳感器狀態(tài)微調(diào)電機(jī)位置  */
  470.             if (GucDistance[FRONTL] &&                                 /*  前左方有擋板                */\
  471.                (GucDistance[FRONTR]==0)) {                              /*  前右方無擋板                */
  472.                 if (ucCnt1 == 1) {
  473.                     GmRight.cState = WAITONE_STEP;                      /*  使下一步暫停                */
  474.                 }
  475.                 if (++ucCnt1 > 3) {                                     /*  3步暫停一步                 */
  476.                     ucCnt1 = 0;
  477.                 }
  478.             } else {
  479.                 ucCnt1 = 0;
  480.             }
  481.             if ((GucDistance[RIGHT] == 1) &&                           /*  右遠(yuǎn)方有擋板               */\
  482.                (GucDistance[LEFT] == 0)) {                              /*  左方無擋板                  */
  483.                 if(ucCnt2 == 3) {
  484.                     GmRight.cState = WAITONE_STEP;                      /*  使下一步暫停                */
  485.                 }
  486.                 if (++ucCnt2 > 6) {                                     /*  6步暫停一步                 */
  487.                     ucCnt2 = 0;
  488.                 }
  489.             } else {
  490.                 ucCnt2  = 0;
  491.             }
  492.         }
  493.         rgtMtCtrl();                                                    /*  推動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步            */
  494.         break;

  496.     default:
  497.         break;
  498.     }
  499.     /*
  500.      *  是否完成任務(wù)判斷
  501.      */
  502.     if (GmRight.cState != MOTOR_STOP) {
  503.         GmRight.ulPulseCtr++;                                           /*  運(yùn)行脈沖計(jì)數(shù)                */
  504.         rgtMtSpeedCtrl();                                               /*  速度調(diào)節(jié)                    */
  505.         if (GmRight.ulPulseCtr >= GmRight.ulPulse) {
  506.             GmRight.cState      = MOTOR_STOP;
  507.             GmRight.ulPulseCtr  = 0;
  508.             GmRight.ulPulse     = 0;
  509.             GmRight.lSpeed      = 0;
  510.         }
  511.     }
  512. }

  514. /*********************************************************************************************************
  515. ** Function name:       irSend
  516. ** Descriptions:        紅外發(fā)射啟動(dòng)函數(shù)
  517. ** input parameters:    ucIndex: 紅外發(fā)射索引號(hào)
  518. **                      ulFreq : 紅外載波頻率
  519. ** output parameters:   無
  520. ** Returned value:      無
  521. *********************************************************************************************************/
  522. void  irSend (INT8U ucIndex, INT32U ulFreq)
  523. {
  524.     switch (ucIndex) {
  525.     case FRONT_SIDE_PWM_INDEX:
  526.         PWM_RESET();
  527.         PWM_FRQ_SET(ulFreq);
  528.         FRONTSIDE_PWM_PULSE_SET(FPCLK / ulFreq / 2);
  529.         PWM_START();
  530.         FRONTSIDE_PWM_EN();
  531.         break;
  532.     case DIG_PWM_INDEX:
  533.         PWM_RESET();
  534.         PWM_FRQ_SET(ulFreq);
  535.         DIG_PWM_PULSE_SET(FPCLK / ulFreq / 2);
  536.         PWM_START();
  537.         DIG_PWM_EN();
  538.         break;
  539.     default:
  540.         break;
  541.     }
  542. }
  543. /*********************************************************************************************************
  544. ** Function name:       irCheck
  545. ** Descriptions:        紅外線傳感器檢測(cè)。
  546. ** input parameters:    無
  547. ** output parameters:   無
  548. ** Returned value:      無
  549. *********************************************************************************************************/
  550. void irCheck (void)
  551. {
  552.     static INT8U ucState = 0;
  553.     static INT32U ulIRCheck;
  554.    
  555.     switch (ucState) {
  556.     case 0:
  557.         irSend(FRONT_SIDE_PWM_INDEX, 32200);                            /*  探測(cè)左右兩側(cè)近距            */
  558.         irSend(DIG_PWM_INDEX, 35000);                                   /*  驅(qū)動(dòng)斜角上的傳感器檢測(cè)      */
  559.         break;
  560.     case 1:
  561.         ulIRCheck = IR_READ();                                          /*  讀取傳感器狀態(tài)              */
  562.         FRONTSIDE_PWM_DIS();                                            /*  禁止PWM發(fā)生器2              */
  563.         DIG_PWM_DIS();                                                  /*  禁止PWM發(fā)生器1              */
  564.         
  565.         if (ulIRCheck & IR_SIDE_LFT) {
  566.             GucDistance[LEFT]   &= 0xfd;
  567.         } else {
  568.             GucDistance[LEFT]   |= 0x02;
  569.         }

  571.         if (ulIRCheck & IR_DIG_LFT) {
  572.             GucDistance[FRONTL]  = 0x00;
  573.         } else {
  574.             GucDistance[FRONTL]  = 0x01;
  575.         }
  576.         
  577.         if (ulIRCheck & IR_DIG_RGT) {
  578.             GucDistance[FRONTR]  = 0x00;
  579.         } else {
  580.             GucDistance[FRONTR]  = 0x01;
  581.         }
  582.         if (ulIRCheck & IR_SIDE_RGT) {
  583.             GucDistance[RIGHT]  &= 0xfd;
  584.         } else {
  585.             GucDistance[RIGHT]  |= 0x02;
  586.         }
  587.         break;
  588.     case 2:
  589.         irSend(FRONT_SIDE_PWM_INDEX, 36000);                            /*  驅(qū)動(dòng)檢測(cè)左前右三個(gè)方向遠(yuǎn)距  */
  590.         
  591.         break;
  592.     case 3:
  593.         ulIRCheck = IR_READ();                                          /*  讀取傳感器狀態(tài)              */
  594.         FRONTSIDE_PWM_DIS();                                            /*  禁止PWM發(fā)生器2              */
  595.         break;
  596.     case 4:
  597.         irSend(FRONT_SIDE_PWM_INDEX, 36000);                            /*  重復(fù)檢測(cè)左前右三個(gè)方向遠(yuǎn)距  */
  598.         break;
  599.     case 5:
  600.         ulIRCheck &= IR_READ();                                         /*  讀取傳感器狀態(tài)              */
  601.         FRONTSIDE_PWM_DIS();                                            /*  禁止PWM發(fā)生器2              */

  603.         
  604.         if (ulIRCheck & IR_SIDE_LFT) {
  605.             GucDistance[LEFT]  &= 0xfe;
  606.         } else {
  607.             GucDistance[LEFT]  |= 0x01;
  608.         }
  609.         if (ulIRCheck & IR_FRONT) {
  610.             GucDistance[FRONT] &= 0xfe;
  611.         } else {
  612.             GucDistance[FRONT] |= 0x01;
  613.         }
  614.         if (ulIRCheck & IR_SIDE_RGT) {
  615.             GucDistance[RIGHT] &= 0xfe;
  616.         } else {
  617.             GucDistance[RIGHT] |= 0x01;
  618.         }
  619.         break;
  620.     default:
  621.         break;
  622.     }
  623.     if (++ucState >= 6) {
  624.         ucState = 0;
  625.     }
  626. }

  628. /*********************************************************************************************************
  629. ** Function name:       keyCheck
  630. ** Descriptions:        讀取按鍵
  631. ** input parameters:    無
  632. ** output parameters:   無
  633. ** Returned value:      true:  按鍵已按下
  634. **                      false: 按鍵未按下
  635. *********************************************************************************************************/
  636. BOOLEAN keyCheck (void)
  637. {
  638.     if (KEY_PRESS()) {                                                  /*  按鍵按下                    */
  639.         delayMs(10);                                                    /*  延時(shí)10ms消抖動(dòng)              */
  640.         if (KEY_PRESS()) {                                              /*  按鍵按下                    */
  641.             delayMs(10);                                                /*  延時(shí)10ms消抖動(dòng)              */
  642.             while(!KEY_PRESS());                                        /*  等待按鍵釋放                */
  643.             return (true);
  644.         }
  645.     }
  646.     return (false);
  647. }
  648. /*********************************************************************************************************
  649. ** Function name:       sysTickIsr
  650. ** Descriptions:        定時(shí)中斷掃描。
  651. ** input parameters:    無
  652. ** output parameters:   無
  653. ** Returned value:      無
  654. *********************************************************************************************************/
  655. void sysTickIsr(void)
  656. {
  657.     static INT32S lLft = 0, lRgt = 0;
  658.    
  659.     /*
  660.      *  如果左電機(jī)長(zhǎng)時(shí)間停止，則斷電
  661.      */
  662.     if (GmLeft.cState == MOTOR_STOP) {
  663.         lLft++;
  664.     } else {
  665.         lLft = 0;
  666.     }
  667.     if (lLft >= 500) {
  668.         MT_LFT_OFF();
  669.     }
  670.     /*
  671.      *  如果右電機(jī)長(zhǎng)時(shí)間停止，則斷電
  672.      */
  673.     if (GmRight.cState == MOTOR_STOP) {
  674.         lRgt++;
  675.     } else {
  676.         lRgt = 0;
  677.     }
  678.     if (lRgt >= 500) {
  679.         MT_RGT_OFF();
  680.     }
  681.     /*
  682.      *  紅外線檢測(cè)
  683.      */
  684.     irCheck();
  685. }
  686. /*********************************************************************************************************
  687. ** Function name:       sensorInit
  688. ** Descriptions:        傳感器控制初始化
  689. ** input parameters:    無
  690. ** output parameters:   無
  691. ** Returned value:      無
  692. *********************************************************************************************************/
  693. void  sensorInit (void)
  694. {
  695.     IR_PIN_MODE_IN();                                                   /* 紅外檢測(cè)引腳配置為輸入引腳   */
  696.    
  697.     PWM1TCR  = 0x02;                                                    /* 復(fù)位PWM1定時(shí)器               */
  698.     PWM1TC   = 0;                                                       /* 定時(shí)器設(shè)置為0                */
  699.     PWM1PR   = 0;                                                       /* 時(shí)鐘不分頻                   */
  700.     PWM1MCR  = 0x02;                                                    /* 設(shè)置PWMMR0匹配后復(fù)位PWMTC，  */
  701.                                                                         /* 并產(chǎn)生中斷標(biāo)志               */
  702.     PWM1MR0  = FPCLK / 38000;                                           /* 38KHz頻率                    */
  703.     PWM1MR1  = FPCLK / 38000 / 2;
  704.     PWM1MR2  = FPCLK / 38000 / 2;

  706.     PWM1PCR  &= ~((1 << 9) | (1 << 10));                                /* 禁止輸出                     */
  707.     PWM1TCR  = 0x05;                                                    /* 啟動(dòng)定時(shí)器                   */
  708. }
  709. /*********************************************************************************************************
  710. ** Function name:       stepMotorIint
  711. ** Descriptions:        步進(jìn)電機(jī)控制初始化
  712. ** input parameters:    無
  713. ** output parameters:   無
  714. ** Returned value:      無
  715. *********************************************************************************************************/
  716. void stepMotorIint (void)
  717. {
  718.      INT32U n;
  719.      /*
  720.      *  設(shè)置驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的八個(gè)I/O口為輸出模式
  721.      */
  722.      FIO1DIR |= (1 << 25) | (1 << 26) | (1 << 28) | (1 << 29);
  723.      FIO2DIR |= (1 << 2) | (1 << 3) | (1 << 4) | (1 << 5);
  724.     /*
  725.      *  對(duì)左右電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的位置初始化
  726.      */
  727.      MT_LFT_STEP1_SET();
  728.      MT_RGT_STEP1_SET();
  729.     /*
  730.      *  初始化加速/減速時(shí)定時(shí)器加載值的數(shù)據(jù)表
  731.      *  C0=F*sqrt(2/w) , W=1000時(shí)，sqrt(2/w) = 0.04472136
  732.      *  C1 = 0.4142*C0
  733.      */
  734.     GulAccelTable[0] = (INT32U)(FPCLK * 0.04472136);
  735.     GulAccelTable[1] = (INT32U)((unsigned long long)GulAccelTable[0] * 4142 / 10000);
  736.     for(n = 2; n < 300; n++) {
  737.         GulAccelTable[n] = GulAccelTable[n - 1] - (2 * GulAccelTable[n - 1] / (4 * n + 1));
  738.     }

  740.     /*
  741.      *  初始化定時(shí)器0，用來控制左電機(jī)的轉(zhuǎn)速
  742.      */
  743.     T0TCR  = 0x02;
  744.     T0IR   = 1;
  745.     T0CTCR = 0;
  746.     T0TC   = 0;
  747.     T0PR   = 0;
  748.     T0MR0  = GulAccelTable[0];                                          /* 裝載值                       */
  749.     T0MCR  = 0x03;                                                      /* 匹配后產(chǎn)生中斷               */
  750.    
  751.     zyIsrSet(NVIC_TIMER0, (unsigned long)timer0Isr, PRIO_THREE);        /* 設(shè)置中斷并使能               */
  752.     T0TCR  = 0x01;                                                      /* 啟動(dòng)定時(shí)器0                  */                                /*  使能定時(shí)器0                 */
  753.    
  754.     /*
  755.      *  初始化定時(shí)器1，用來控制右電機(jī)的轉(zhuǎn)速
  756.      */
  757.     T1TCR  = 0x02;
  758. ……………………

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