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藍(lán)牙遙控小車 前進(jìn)，后退，避障，左右沒(méi)問(wèn)題但是按加速和減速時(shí)小車不動(dòng)了怎么回事

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ID:360580 發(fā)表于 2018-6-27 21:05 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

藍(lán)牙APP圖

藍(lán)牙APP圖 藍(lán)牙APP圖
  1.   

  3.     #include<AT89x51.H>

  5.     #define Left_moto_go      {P2_7=1,P2_6=0;}  //?????????
  6.         #define Left_moto_back    {P2_7=0,P2_6=1;}         //?????????
  7.         #define Left_moto_Stop    {P2_7=0,P2_6=0;}         //???????                     
  8.         #define Right_moto_go     {P2_4=1,P2_5=0;}        //??????????
  9.         #define Right_moto_back   {P2_4=0,P2_5=1;}        //??????????
  10.         #define Right_moto_Stop   {P2_4=0,P2_5=0;}              //???????   

  12.         #define left     'C'
  13.     #define right    'D'
  14.         #define up       'A'
  15.     #define down     'B'
  16.         #define stop     'F'
  17.         #define        jia      '1'
  18.         #define        jian     '2'

  20.         #define uint    unsigned int                          //??????????????????
  21.     #define uchar   unsigned char                         //?????????????????

  23.         char code str[] =  "?????????!\n";
  24.         char code str1[] = "?????????!\n";
  25.         char code str2[] = "??????????!\n";
  26.         char code str3[] = "??????????!\n";
  27.         char code str4[] = "????????!\n";
  28.         char code str5[] = "??????????!\n";
  29.         char code str6[] = "??????????!\n";
  30.         bit  flag_REC=0;
  31.         bit  flag    =0;  
  32.         bit  flag_bz =0;

  34.         unsigned char  i=0;
  35.         unsigned char  dat=0;
  36.     unsigned char  buff[5]=0; //??????????


  39.         #define Left_1_led        P1_0         //??????  
  40.        
  41.     #define Right_1_led       P1_1         //???????  
  42.    
  43. /************************************************************************/       
  44. //???????       
  45.    void delay(unsigned int k)
  46. {   
  47.      unsigned int x,y;
  48.          for(x=0;x<k;x++)
  49.            for(y=0;y<2000;y++);
  50. }

  52. /************************************************************************/
  53. //????????????
  54.           void send_str( )
  55.                    // ???????
  56.     {
  57.             unsigned char i = 0;
  58.             while(str[i] != '\0')
  59.            {
  60.                 SBUF = str[i];
  61.                 while(!TI);                                // ???????????
  62.                 TI = 0;                                        // ????????????
  63.                 i++;                                        // ????????
  64.            }       
  65.     }
  66.        
  67.                   void send_str1( )
  68.                    // ???????
  69.     {
  70.             unsigned char i = 0;
  71.             while(str1[i] != '\0')
  72.            {
  73.                 SBUF = str1[i];
  74.                 while(!TI);                                // ???????????
  75.                 TI = 0;                                        // ????????????
  76.                 i++;                                        // ????????
  77.            }       
  78.     }       

  80.                           void send_str2( )
  81.                    // ???????
  82.     {
  83.             unsigned char i = 0;
  84.             while(str2[i] != '\0')
  85.            {
  86.                 SBUF = str2[i];
  87.                 while(!TI);                                // ???????????
  88.                 TI = 0;                                        // ????????????
  89.                 i++;                                        // ????????
  90.            }       
  91.     }       
  92.                    
  93.                           void send_str3()
  94.                    // ???????
  95.     {
  96.             unsigned char i = 0;
  97.             while(str3[i] != '\0')
  98.            {
  99.                 SBUF = str3[i];
  100.                 while(!TI);                                // ???????????
  101.                 TI = 0;                                        // ????????????
  102.                 i++;                                        // ????????
  103.            }       
  104.     }       

  106.          void send_str4()
  107.                    // ???????
  108.     {
  109.             unsigned char i = 0;
  110.             while(str4[i] != '\0')
  111.            {
  112.                 SBUF = str4[i];
  113.                 while(!TI);                                // ???????????
  114.                 TI = 0;                                        // ????????????
  115.                 i++;                                        // ????????
  116.            }       
  117.     }       

  119.           void send_str5()
  120.                    // ???????
  121.     {
  122.             unsigned char i = 0;
  123.             while(str5[i] != '\0')
  124.            {
  125.                 SBUF = str5[i];
  126.                 while(!TI);                                // ???????????
  127.                 TI = 0;                                        // ????????????
  128.                 i++;                                        // ????????
  129.            }       
  130.     }       
  131.          void send_str6()
  132.                    // ???????
  133.     {
  134.             unsigned char i = 0;
  135.             while(str6[i] != '\0')
  136.            {
  137.                 SBUF = str6[i];
  138.                 while(!TI);                                // ???????????
  139.                 TI = 0;                                        // ????????????
  140.                 i++;                                        // ????????
  141.            }       
  142.     }       
  143.                    
  144. //PWM????????????       
  145. void timer(unsigned int t)   //?ж???

  147. {

  149. unsigned int i;

  151. for(i=0;i<t;i++) /*????t*50*/

  153. {

  155.   TMOD=0X10;

  157.   TH0=0x3C;

  159.   TL0=0xB0;

  161.   TR1=1;

  163.   while(!TF1);

  165.   TR1=0;

  167. }}       
  168.        
  169.                    
  170. /************************************************************************/
  171. //??????
  172.      void  run(void)
  173. {
  174.    
  175.          Left_moto_go ;   //?????????
  176.          Right_moto_go ;  //?????????
  177.        
  178. }
  179. void jiasu()
  180. {
  181.          P2_7=1;P2_6=0,P2_4=1;P2_5=0;
  182.          timer(50);//???2.2ms
  183.          P2_7=0;P2_4=0;
  184.          timer(450);//8.8ms
  185. }

  187. void jiansu()
  188. {
  189.      P2_7=1;P2_6=0,P2_4=1;P2_5=0;
  190.          timer(450);//???2.2ms
  191.          P2_7=0;P2_4=0;
  192.          timer(50);//8.8ms
  193. }
  194. //??????
  195.      void  backrun(void)
  196. {
  197.    
  198.          Left_moto_back ;   //??????????
  199.          Right_moto_back ;  //??????????
  200. }

  202. //???
  203.      void  rightrun(void)
  204. {
  205.    

  207.           Left_moto_go ;   //?????????
  208.          Right_moto_back ;  //??????
  209. }

  211. //???
  212.      void   leftrun(void)
  213. {
  214.    
  215.          
  216.          Left_moto_back ;   //??????
  217.          Right_moto_go;  //?????????
  218. }
  219. //STOP
  220.      void  stoprun(void)
  221. {
  222.    
  223.          Left_moto_Stop ;   //??????
  224.          Right_moto_Stop ;  //??????
  225. }

  227. /************************************************************************/
  228. void sint() interrupt 4          //?ж????3?????
  229. {

  231.     if(RI)                         //???????ж?
  232.     {
  233.        RI=0;
  234.        dat=SBUF;
  235.        if(dat=='O'&&(i==0)) //???????????
  236.          {
  237.             buff[i]=dat;
  238.             flag=1;        //???????????
  239.          }
  240.        else
  241.       if(flag==1)
  242.      {
  243.       i++;
  244.       buff[i]=dat;
  245.       if(i>=2)
  246.       {i=0;flag=0;flag_REC=1 ;}  // ??????
  247.      }
  248.          }
  249. }
  250. /*********************************************************************/                 
  251. /*--??????--*/
  252.         void main(void)
  253. {
  254.         TMOD=0x20;  
  255.     TH1=0xFd;                     //11.0592M????9600??????
  256.     TL1=0xFd;
  257.     SCON=0x50;  
  258.     PCON=0x00;
  259.     TR1=1;
  260.         ES=1;   
  261.     EA=1;   
  262.          
  263.         while(1)                                                        /*???????*/
  264.         {
  265.            if(flag_bz == 1)//?л?????????
  266.       {
  267.          if(Left_1_led==1&&Right_1_led==1)

  269.                          run();         //???????????
  270.                           else
  271.                          {                          
  272.                                       if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0)            //????????????
  273.                                   {
  274.                                             leftrun();          //????С?????????
  275.                                            delay(40);

  277.                              }
  278.                           
  279.                                            if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0)                //????????????
  280.                                   {          
  281.                                      
  282.                                          
  283.                                            rightrun();         //????С?????????
  284.                                           delay(40);

  286.                                   }
  287.                                                                   if(Right_1_led==0&&Left_1_led==0)                //??????????????????
  288.                                   {          
  289.                                     backrun();                //?????????????
  290.                                         delay(40);                //????050????
  291.                                         rightrun();                //?????????????
  292.                                         delay(90);
  293.                                   }
  294.                         }

  296.         }
  297.           
  298.           if(flag_REC==1)                                    //
  299.            {
  300.                 flag_REC=0;
  301.                 if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N')        //?????????O???????????N??????????????????
  302.                 switch(buff[2])
  303.              {
  304.                       case up :                                                    // ???
  305.                           send_str( );
  306.                           //run();
  307.                           jiasu();
  308.                           flag_bz = 1;
  309.                
  310.                           break;

  312.                       case down:                                                // ????
  313.                            send_str1( );
  314.                            flag_bz = 0;
  315.                           //backrun();
  316.                           jiansu();
  317.                           
  318.                           break;

  320.                       case left:                                                // ???
  321.                            send_str2( );
  322.                           leftrun();
  323.                           flag_bz = 0;
  324.                           
  325.                           break;

  327.                       case right:                                                // ???
  328.                           send_str3( );
  329.                           rightrun();
  330.                           flag_bz = 0;
  331.                           
  332.                           break;

  334.                       case stop:                                                // ??
  335.                            send_str4( );
  336.                           stoprun();
  337.                           flag_bz = 0;
  338.                        
  339.                           break;

  341.               case         jia:
  342.                                   send_str5( );
  343.                                   jiasu();
  344.                                   flag_bz = 0;

  346.                           break;

  348.                           case jian:
  349.                                     send_str6( );
  350.                                    jiansu();
  351.                                    flag_bz = 0;

  353.                           break;
  354.              }
  355.       
  356.                                          
  357.          }
  358.         }
  359. }       
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代碼在上面 ，
有沒(méi)有大神告訴小白哪里有問(wèn)題 ，感謝感謝！！！！

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