幀頭

命令

數據長度

數據

校驗CHKSUM

長度(byte)

1

1

1

n

1

序號

命令

釋義

返回

備注

0xC0

實時控制

0x10

寫PID參數

0x11

寫姿態校準

0x12

寫設備端控制補償

0x13

寫遙控器控制補償

0x14

寫串級角速度環

PID參數

0x20

讀PID參數

空數據段

0x21

讀姿態校準

空數據段

0x22

讀設備端控制補償

空數據段

0x23

讀遙控器控制補償

空數據段

0x24

讀串級角速度環

PID參數

空數據段

0x30

實時狀態1

包括電機功率、姿態角、電池電量

0x40

校準姿態傳感器

0x41

校準飛行器控制零點

序號

控制

PID

姿態校準

控制補償

四軸狀態

0

0xAA

0xAA

0xAA

0xAA

0xAA

1

0xC0

0x10

0x11

0x12

0x30

2

16

18

12

8

16

3

油門THR

ROL.P

ACC.X

THR

ROLL

4

油門THR

ROL.P

ACC.X

THR

ROLL

5

航向RUD

ROL.I

ACC.Y

RUD

PITCH

6

航向RUD

ROL.I

ACC.Y

RUD

PITCH

7

橫滾AIL

ROL.D

ACC.Z

AIL

YAW

8

橫滾AIL

ROL.D

ACC.Z

AIL

YAW

9

俯仰ELE

PTH.P

GYRO.X

ELE

GYRO.X

10

俯仰ELE

PTH.P

GYRO.X

ELE

GYRO.X

11

LED1

PTH.I

GYRO.Y

CHKSUM

GYRO.Y

12

LED2

PTH.I

GYRO.Y

GYRO.Y

13

LED3

PTH.D

GYRO.Z

GYRO.Z

14

LED4

PTH.D

GYRO.Z

GYRO.Z

15

IO1

YAW.P

CHKSUM

RollDesired

16

IO2

YAW.P

RollDesired

17

IO3

YAW.I

PitchDesired

18

IO4

YAW.I

PitchDesired

19

CHKSUM

YAW.D

YawDesired

20

YAW.D

YawDesired

21

CHKSUM

RollOut

22

RollOut

23

PitchOut

24

PitchOut

25

YawOut

26

YawOut

27

油門

28

油門

29

30

Battery-250

(10mV)

31

CHKSUM