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循跡智能車(chē)PCB原理圖與單片機(jī)源碼

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ID:308535 發(fā)表于 2018-4-15 14:05 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
Altium Designer畫(huà)的循跡智能車(chē)原理圖和PCB圖如下：(51hei附件中可下載工程文件)
0.jpg 0.jpg 0.png 0.jpg

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "reg52.h"

  3. #define uchar unsigned char
  4. #define uint unsigned int

  6. sbit  in1=P1^2;
  7. sbit  in2=P1^3;
  8. sbit  in3=P1^4;
  9. sbit  in4=P1^5;


  12. sbit  c1=P2^3;
  13. sbit  c2=P2^2;
  14. sbit  c3=P2^1;
  15. sbit  c4=P2^0;
  16. sbit  c5=P2^7;
  17. sbit  c6=P2^6;
  18. sbit  c7=P2^5;
  19. sbit  c8=P2^4;


  22. sbit D = P0^3;
  23. uchar  count=0;
  24. uchar  temp = 0;
  25. uchar  dj;
  26. uchar flag = 0;
  27. uchar speed_lfte = 0;
  28. uchar speed_right =0;
  29. void time0_init(void)
  30. {
  31.         TMOD=0x11;
  32.         TH0=0xFF;  
  33.         TL0=0xA4;
  34.         TH1=(65536-100)/256;
  35.   TL1=(65536-100)%256;
  36.         TR0=1;//計(jì)數(shù)
  37.         ET0=1;
  38.         TR1=1;
  39.         ET1=1;
  40.         EA=1;
  41. }
  42. uchar ljsb(void)

  44. {        
  45.         if((c1==1)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==0)&&(c5==0)&&(c6==0)&&(c7==0)&&(c8==0)        )
  46.                 return 1;               
  47.         if((c1==0)&&(c2==1)&&(c3==0)&&(c4==0)&&(c5==0)&&(c6==0)&&(c7==0)&&(c8==0)        )         
  48.                 return 2;
  49.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==1)&&(c4==0)&&(c5==0)&&(c6==0)&&(c7==0)&&(c8==0)        )        
  50.                 return 3;
  51.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==1)&&(c5==0)&&(c6==0)&&(c7==0)&&(c8==0)        )        
  52.                 return 4;
  53.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==1)&&(c5==1)&&(c6==0)&&(c7==0)&&(c8==0)        )        
  54.                 return 5;
  55.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==0)&&(c5==1)&&(c6==0)&&(c7==0)&&(c8==0)        )        
  56.                 return 6;
  57.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==0)&&(c5==0)&&(c6==1)&&(c7==0)&&(c8==0)        )        
  58.                 return 7;
  59.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==0)&&(c5==0)&&(c6==0)&&(c7==1)&&(c8==0)        )        
  60.                   return 8;
  61.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==0)&&(c5==0)&&(c6==0)&&(c7==0)&&(c8==1)        )
  62.                 return 9;
  63. //        if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==0)&&(c5==0)&&(c6==0)&&(c7==0)&&(c8==0)        )        
  64. //                  return 10;
  65.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==0)&&(c5==1)&&(c6==1)&&(c7==1)&&(c8==1)        )        
  66.                   return 11;
  67.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==1)&&(c5==1)&&(c6==1)&&(c7==1)&&(c8==0)        )        
  68.                   return 12;
  69.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==0)&&(c5==0)&&(c6==0)&&(c7==1)&&(c8==1)        )        
  70.                   return 13;
  71. //        if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==1)&&(c4==1)&&(c5==1)&&(c6==1)&&(c7==1)&&(c8==1)        )        
  72. //                return 99;        
  73.         if((c1==1)&&(c2==1)&&(c3==1)&&(c4==1)&&(c5==1)&&(c6==1)&&(c7==1)&&(c8==1)        )
  74.                 return 14;
  75.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==1)&&(c5==1)&&(c6==1)&&(c7==1)&&(c8==0)        )
  76.                 return 20;        
  77.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==1)&&(c5==1)&&(c6==1)&&(c7==0)&&(c8==0)        )
  78.                 return 21;
  79.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==1)&&(c5==1)&&(c6==1)&&(c7==1)&&(c8==1)        )
  80.                 return 22;
  81.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==1)&&(c4==1)&&(c5==1)&&(c6==1)&&(c7==1)&&(c8==0)        )
  82.                 return 23;        
  83.         if((c1==0)&&(c2==0)&&(c3==0)&&(c4==0)&&(c5==1)&&(c6==1)&&(c7==1)&&(c8==0)        )
  84.                 return 24;
  85. /*        if((c3==1)&&(c4==1)&&(c5==1)&&(c6==1))
  86.         {                        Delay_Nms(1);
  87.                    if((c3==0)||(c4==0)||(c5==0)||(c6==0))         
  88.                                         return 10;        
  89.         }  */                                                                 
  90.                 return 0;
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